[发明专利]采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置及其使用方法在审

专利信息
申请号: 201910965373.5 申请日: 2019-10-11
公开(公告)号: CN110625106A 公开(公告)日: 2019-12-31
发明(设计)人: 盛建华;区洪辉;王明安;林小琴;朱丽业 申请(专利权)人: 宝钢工程技术集团有限公司
主分类号: B22D41/13 分类号: B22D41/13;B22D41/56
代理公司: 31216 上海天协和诚知识产权代理事务所 代理人: 李彦
地址: 201999 *** 国省代码: 上海;31
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摘要:
搜索关键词: 机器人 机械手 引导的 自动化 钢包 浇钢 连铸 抓取 熔融物容器 信号线连接 导引装置 无线连接 装置领域 喷嘴 长水口 浇注 台车 正对 支承 铸造
【说明书】:

发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域,具体为一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置及其使用方法。一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置,包括钢包(1)和台车(2),其特征是:还包括机器人(4)和机械手(5),机器人(4)和机械手(5)都设于钢包(1)的下部,机器人(4)的导引装置正对钢包(1)底部的长水口端;机器人(4)和机械手(5)通过信号线连接或无线连接。一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置的使用方法,其特征是:按如下步骤依次实施:① 输送;② 抓取。本发明自动化程度高,适应性强。

技术领域

本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域,具体为一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置及其使用方法。

背景技术

随着机器人应用越来越广,在连铸生产现场也有越来越多的机器人承担起繁重的生产工作,从而将操作人员从恶劣、危险的环境中替换出来。

现代的连铸机为实现连续生产,大多采用回转台或横移台车等方式,一般情况下,大包是通过行车调运至回转台或横移台车上,此时的定位精度主要由现场操作人员的操作习惯和操作水平决定,误差在所难免。在连铸中,长水口是指用于钢包与中间包之间,保护钢水不受二次氧化,防止钢流飞溅。目前的生产过程都是采用长水口机械手,操作工现场操作从而完成相应的长水口安装工作,但这个区域高温,高粉尘,高电磁环境,非常危险。为此,在这个区域增加一台机器人,辅助机械手完成相应的水口安装工作,同时,机器人还可独立完成测温、取样以及加覆盖剂等工作。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷,提供一种自动化程度高、适应性强的浇铸附属设备,本发明公开了一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置及其使用方法。

本发明通过如下技术方案达到发明目的:

一种采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置,包括钢包和台车,钢包设于台车上,钢包底部设有连接长水口的长水口端,浇铸平台设于台车的运行线路上,其特征是:还包括机器人和机械手,

机器人和机械手都设于钢包的下部,机器人的导引装置正对钢包底部的长水口端;

机械手包括底座、升降缸、摆动缸、摆杆和握爪,底座固定在钢包的下部,升降缸的缸体可转动地设于底座上,摆动缸的缸体固定在升降缸活塞杆的移动端上,摆杆的一端可转动地设于升降缸活塞杆的移动端上,摆动缸活塞杆的移动端连接摆杆的外侧壁,握爪固定在摆杆的摆动端上,握爪正对钢包底部的长水口;

机器人和机械手通过信号线连接或无线连接。

所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置,其特征是:升降缸、摆动缸和握爪都选用伺服电机驱动的电动缸或液压缸;

机器人的导引装置选用光学导引装置;

机器人和机械手都设于钢包浇铸平台内弧或外弧的同侧或两侧。

所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置的使用方法,其特征是:按如下步骤依次实施:

① 输送:台车将钢包输送至浇铸平台,机器人通过导引装置正对钢包底部长水口端;

② 抓取:若钢包尚未安装长水口,则机器人控制机械手从固定位置抓取长水口并套设至钢包底部的长水口端上;

机器人控制机械手时,升降缸绕自身中心轴线转动,升降缸活塞杆的伸缩驱动摆动缸上下移动,摆动缸活塞杆的伸缩驱动摆杆摆动,摆杆驱动握爪旋转。

所述的采用机器人引导的连铸自动化浇钢装置的使用方法,其特征是:

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