[发明专利]深度模组亮度校准方法、装置、可读存储介质及深度相机

权利要求书

1.一种深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述深度模组的图像的目标亮度值；

依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；

将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

2.如权利要求1所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述确定所述深度模组的图像的目标亮度值的步骤包括：

控制所述深度模组发射脉冲激光，获取所述脉冲激光的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

3.如权利要求1所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量的步骤之前包括：

确定所述深度模组亮度变化的范围值；

依据所述亮度变化的范围值，确定所述深度模组发射脉冲数量的范围值，以在确定的脉冲数量的范围值内调整所述深度模组发射的脉冲数量。

4.如权利要求3所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量的步骤包括：

依据所述目标亮度值，在所述脉冲数量的范围值内，以固定步长调整所述深度模组发射的脉冲数量。

5.如权利要求4所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述将所述深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组的步骤包括：

获取所述深度模组的整张亮度图像，将所述整张亮度图像的亮度调整至所述目标亮度值；

记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

6.如权利要求4所述的深度模组亮度校准方法，其特征在于，所述将所述深度模组的图像亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组的步骤包括：

获取所述深度模组的整张亮度图像的中心区域亮度图，将所述中心区域亮度图的亮度调整至所述目标亮度值；

记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

7.一种深度模组亮度校准装置，其特征在于，所述校准装置包括：

确定模块，用于确定所述深度模组的图像的目标亮度值；

调整模块，用于依据所述目标亮度值，调整所述深度模组发射的脉冲数量；

控制模块，用于将所述深度模组的图像的亮度调整至所述目标亮度值，记录下此时的脉冲数量值，并将所述脉冲数量值保存至所述深度模组。

8.如权利要求7所述的深度模组亮度校准装置，其特征在于，所述确定模块还用于获取所述深度模组的图像的亮度图像，计算所述亮度图像的平均亮度为目标亮度值。

9.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括深度模组，所述深度模组的亮度通过如权利要求1至6任一项所述深度模组亮度校准方法校准。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有深度模组亮度校准程序，所述深度模组亮度校准程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的深度模组亮度校准方法的步骤。