[发明专利]消除检测死角的机器人

说明书

一种清洁机器人，包含分别朝向前进方向投射垂直的第一光区段及第二光区段的第一光源模块及第二光源模块，其中所述第一光区段及所述第二光区段在清洁机器人前方的预定距离彼此交错，以消除清洁机器人前方位于所述第一光源模块及所述第二光源模块之间的检测死角，避免清洁机器人运作时与物体发生碰撞。

技术领域

本发明有关一种清洁机器人，更特别有关一种可消除清洁机器人前进方向的检测死角以避免与障碍物碰撞的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人已成为智慧家庭的众多家电制品中的重要产品之一。

在使用图像传感器做为检测手段的清洁机器人中，由于图像传感器具有检测死角，运作时可能会有检测不到环境物体的情形。因此，这种清洁机器人在运作上的重要问题点之一，就是如何避免与环境中其他物体发生碰撞，以降低运作时发出的噪声并防止造成家具、装潢甚至装置本身的损伤。

有鉴于此，有需要提出一种可消除前进方向的检测死角以避免碰撞障碍物的清洁机器人。

发明内容

本发明提供一种通过于清洁机器人前方投射彼此交错的垂直光区段，以消除前进方向的检测死角并避免碰撞障碍物的清洁机器人。

本发明还提供一种可同时检测前方悬崖及障碍物的清洁机器人。

本发明提供一种包含第一光源模块、第二光源模块、图像传感器以及处理器的清洁机器人。所述第一光源模块用于朝向行进方向投射第一光区段。所述第二光源模块用于朝向所述行进方向投射第二光区段，其中所述第一光区段及所述第二光区段是垂直的光区段并在所述清洁机器人前方的预定距离彼此交错。所述图像传感器用于获取包含所述第一光区段及所述第二光区段的图像帧。所述处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像计算物体深度。

本发明还提供一种包含第一光源模块、第二光源模块、第三光源模块、图像传感器以及处理器的清洁机器人。所述第一光源模块用于朝向行进方向投射垂直的第一光区段。所述第二光源模块用于朝向所述行进方向投射垂直的第二光区段。所述第三光源模块用于朝向所述行进方向投射水平光区段。所述图像传感器用于获取包含所述第一光区段、所述第二光区段及所述水平光区段的图像帧。所述处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像判断所述行进方向前方的悬崖，并根据所述图像帧中的所述水平光区段相关的第三线段图像计算物体距离。

本发明还提供一种包含光源组、图像传感器以及处理器的清洁机器人。所述光源组用于朝向行进方向投射垂直的第一光区段、垂直的第二光区段以及水平光区段。所述图像传感器用于获取包含所述第一光区段、所述第二光区段及所述水平光区段的图像帧。所述处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像计算所述行进方向前方的悬崖距离，并根据所述图像帧中的所述水平光区段相关的第三线段图像计算物体距离。

本发明还提供一种包含光源组、图像传感器以及处理器的机器人。所述光源组用于朝向行进方向投射第一光区段及第二光区段，其中，所述第一光区段及所述第二光区段是垂直的光区段并在所述机器人前方的预定距离彼此交错。所述图像传感器用于获取包含所述第一光区段及所述第二光区段的图像帧。所述处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像计算距离。

本发明实施例的清洁机器人中，不同光源模块可以同时或分时投射垂直光区段。当不同光源模块同时投射垂直光区段时，不同光区段优选具有不同的区段特征，例如不同亮度、宽度、数量和/或闪烁频率等。

本发明实施例的清洁机器人中，同一个绕射光学组件可用于当光线从其内穿过时形成一个以上的投射光区段。

为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显，下文将配合所附图示，详细说明如下。此外，于本发明的说明中，相同的构件以相同的符号表示，于此合先述明。