[发明专利]一种液动水陆两栖软体仿生致动器

权利要求书

1.一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：该致动器包括软体驱动型腔结构(1)和不可伸缩柱结构(3)；所述软体驱动型腔结构的底端面与不可伸缩柱侧表面相连接；

软体驱动型腔结构(1)由多个囊腔结构组成，多个囊腔结构沿不可伸缩柱结构(3)的长度方向依次布置，相邻的囊腔结构的内部之间相互连通。

2.根据权利要求1所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：软体驱动型腔结构(1)为多个，多个软体驱动型腔结构(1)布置在不可伸缩柱结构(3)的不同侧面。

3.根据权利要求2所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：相邻的软体驱动型腔结构(1)之间的夹角(α)相同。

4.根据权利要求3所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：软体驱动型腔结构(1)的囊腔结构为扇形囊腔结构。

5.根据权利要求3所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：软体驱动型腔结构(1)的底端长度(L)与不可伸缩柱结构的横截面边长相等。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：软体驱动型腔结构(1)的一个端面设置有通液孔(2)，通液孔(2)与软体驱动型腔结构(1)的内部连通。

7.根据权利要求6所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：在不可伸缩柱结构(3)内设置有压簧结构(4)。

8.根据权利要求7所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：软体驱动型腔结构(1)的囊腔胀形壁(A)的厚度小于其余壁面厚度。

9.根据权利要求7所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：压簧结构，嵌入在不可伸缩柱内部，压簧结构线径为其直径1/15，压簧结构直径为不可伸缩柱横截面边长的4/5，压簧结构长度为不可伸缩柱长度的9/10。

10.根据权利要求1所述的一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：软体驱动型腔结构(1)和一个不可伸缩柱结构(3)构成一个致动单元，多个致动单元之间为能够拆卸的连接在一起；

能够拆卸的连接在一起的方式为如下两种方式之一：

第一种方式：不可伸缩柱结构(3)的一端锥形接头(5)，另一端设置有能与锥形接头(5)扣合的锥形槽(6)，锥形接嘴(5)的外壁设置有倒刺(5-1)；

锥形槽(6)的内壁设置有能与倒刺(5-1)相互钩住的槽内倒刺(6-1)；

第二种方式：软体驱动型腔结构(1)和一个不可伸缩柱结构(3)构成一个致动单元，多个致动单元之间为能够拆卸的连接在一起；

所述不可伸缩柱结构(3)的一端设置有插锁结构，另一端设置有锁槽结构；插锁结构包括锁舌(7)和锁销(8)；锁舌(7)为凸出于不可伸缩柱结构(3)的端面(B)的结构，锁舌(7)内设置有竖向滑孔(7-1)，竖向滑孔(7-1)内设置有能沿着竖向滑孔(7-1)做上下移动的竖向滑块(7-2)；不可伸缩柱结构(3)的底面设置有凹槽(3-1)，锁销(8)设置在该凹槽(3-1)内且锁销(8)的前端通过伸出孔(3-2)伸出不可伸缩柱结构(3)的端面(B)且能前后移动，凹槽(3-1)内设置有限位滑杆(3-1-1)，限位滑杆(3-1-1)的后端连接凹槽(3-1)的后侧壁，限位滑杆(3-1-1)的前端伸进锁销(8)的滑孔(8-1)内，使得锁销(8)能沿着限位滑杆(3-1-1)前后移动，限位滑杆(3-1-1)上套有顶紧弹簧(3-1-2)，顶紧弹簧(3-1-2)的前端连接锁销(8)的后端，顶紧弹簧(3-1-2)的后端与凹槽(3-1)后侧壁或限位滑杆(3-1-1)固定；

锁槽结构包括腔体(3-3)，腔体(3-3)通过不可伸缩柱结构(3)的端面上的插口(3-4)与外界连通，插口(3-4)为与锁舌(7)形状相适应的结构；腔体(3-3)内设置有隔板(3-3-1)，隔板(3-3-1)的上表面低于插口(3-4)的底沿(C)，隔板(3-3-1)上方的腔体的顶部设置有移动板(3-3-2)，移动板(3-3-2)的底部设置有插舌(3-3-3)，移动板(3-3-2)的两端连接有竖向拉杆(3-3-4)，竖向拉杆(3-3-4)的下端穿过隔板(3-3-1)后与隔板(3-3-1)下方的腔体内的移动头(3-3-5)连接，移动头(3-3-5)上设置有插孔(3-3-5-1)，当移动头(3-3-5)位于最下端的锁紧位置时，插孔(3-3-5-1)与不可伸缩柱结构(3)的端面上的供锁销(8)插入的通孔(3-3-6)对应；

插舌(3-3-3)位于锁紧位置时，插舌(3-3-3)的底部低于插口(3-4)的上沿(D)；当锁舌(7)插入腔体(3-3)内时，插舌(3-3-3)与竖向滑块(7-2)对应，且能推动竖向滑块(7-2)向下移并使得推动竖向滑块(7-2)向下伸出锁舌(7)的底端；插舌(3-3-3)位于最顶端时，插舌(3-3-3)的底端不低于插口(3-4)的上沿(D)；

竖向拉杆(3-3-4)上套有复位弹簧(9)，当将插舌(3-3-3)向上推动至罪顶端位置时，复位弹簧(9)被压缩；

在隔板(3-3-1)上方的腔体内设置有托板(10)，托板(10)的两端与竖向拉杆(3-3-4)连接，当插舌(3-3-3)位于最顶端时，托板(10)的上表面与插口(3-4)的底沿(C)平齐；

锁销(8)的前端设置有滚筒(8-2)。