[发明专利]一种机器人一体化关节装置

权利要求书

1.一种机器人一体化关节装置，其特征在于所述机器人一体化关节装置包括：传动系统、内转子伺服电机、电磁制动器、关节外壳；所述内转子伺服电机包括：左轴承盖、右轴承盖、两个深沟球轴承、印刷电路板、磁缸、输入齿轮轴、叠层、永磁铁及绕组；输入齿轮轴中部通过键与磁缸相连，左轴承盖与右轴承盖各通过一深沟球轴承与输入齿轮轴相连，叠层内壁周向均匀分布着六块永磁铁，绕组缠绕在叠层中间；所述印刷电路板带有三个周向均匀分布的霍尔元件，印刷电路板通过螺钉连接在磁轭左侧，所述磁轭左侧通过螺钉连接在右轴承盖右侧；

所述右轴承盖相应的设有三个弧形孔，使霍尔元件通过；所述左轴承盖外圈设有与传动系统和外壳连接凸起；左轴承盖与右轴承盖均设有三个周向均匀分布的弧形榫头，所述叠层相应的设有弧形卯眼，通过卯榫结构对叠层进行轴向及周向定位；

所述电磁制动器包括：磁轭、线圈、摩擦片、衔铁、弹簧片、制动法兰；所述磁轭中设有线圈槽以及摩擦片槽，外壁上设有线圈走线孔，弹簧片通过六个圆周分布安装方向交替的铆钉连接在衔铁与制动法兰之间，制动法兰通过键与输入齿轮轴右端相连接；断电时衔铁与摩擦片分离，衔铁跟随制动法兰旋转；通电时线圈产生磁场，将衔铁吸附至摩擦片进行制动；

所述关节外壳包括：针齿壳、外壳、后盖，针齿壳与外壳通过螺栓连接，外壳与后盖通过螺钉连接，其中针齿壳与外壳连接凸起处均设有一加工用销孔，外壳上开有走线槽；针齿壳用作支承件，将两摆线轮罩设其中，形成对两摆线轮的保护；针齿用作啮合件，多个针齿沿着针达壳的周向均匀地分布于针齿壳的内壁上，并与两个摆线轮啮合，每个针齿的轴向两侧均设有角接触球轴承，既限制针齿的轴向位移，又连接针齿壳与输入支撑和输出支撑，输入支撑和输出支撑通过柱销连接，输出支撑与针齿壳之间设有油封；

所述内转子伺服电机的输出轴、传动系统的输入轴和制动器部分的输入轴为同一根轴，即输入齿轮轴；所述输入齿轮轴为一空心阶梯齿轮轴，左端为一齿轮，与传动系统第一级减速齿轮啮合，右端与电磁制动器相连接处设有收容轴用挡圈的卡槽；

输入齿轮轴左侧齿轮与两内花键齿轮啮合，两内花键齿轮通过偏心轴左侧轴用挡圈和偏心轴右侧轴用挡圈固定在外花键偏心轴上；

外花键偏心轴与输入支撑和输出支撑之间分别设有右侧圆锥滚子轴承和左侧圆锥滚子轴承，左侧圆锥滚子轴承左侧由输出支撑定位，右侧由偏心轴左侧套筒定位；右侧圆锥滚子轴承左侧由偏心轴右侧套筒定位，右侧由孔用弹性挡圈定位；左侧摆线轮与右侧摆线轮通过滚针轴承安装在外花键偏心轴偏心处。