[发明专利]一种机器人一体化关节装置

说明书

本发明提出了一种机器人一体化关节装置，其特征在于驱动电机部分的输出轴、传动系统的输入轴和制动器部分的输入轴为同一根轴，驱动电机的一侧输出轴直接驱动传动系统，另一侧输出轴与电磁制动器相连，内转子伺服电机电路板带有霍尔元件，外壳固定，由输出支撑输出；有益效果是集成度高，结构紧凑、制动力矩大、高效可靠、便于快速安装，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别是涉及一种机器人一体化关节装置。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，对系统的各个组成部分提出了更高的要求。关节作为机器人的重要核心部件，其整体结构、运动性能将直接影响到机器人的整体操作空间、负载能力以及任务执行能力，因此要求关节本体在较小的自重和自身体积的情况下，具有较大的负载能力。同时，现有的需求也要求关节从设计到交付的周期不断缩短，对关节的集成速度也提出更高的要求。

因此，为了满足上述生产需求，需要设计一种结构紧凑、集成度高、制动力矩大、便于快速安装的机器人一体化关节。

发明内容

为了满足上述生产需求，解决现有技术的不足，本发明提供了一种机器人一体化关节装置，该装置结构紧凑、集成度高、制动力矩大、高效可靠，便于快速安装。

一种机器人一体化关节装置，其特征在于所述机器人一体化关节装置包括：传动系统、内转子伺服电机、电磁制动器、关节外壳；所述内转子伺服直流电机包括：左轴承盖、右轴承盖、两个深沟球轴承、印刷电路板、磁缸、输入齿轮轴、叠层、永磁铁及绕组；输入齿轮轴中部通过键与磁缸相连，左轴承盖与右轴承盖各通过一深沟球轴承与输入齿轮轴相连，叠层内壁周向均匀分布着六块永磁铁，绕组缠绕在叠层中间；所述印刷电路板带有三个周向均匀分布的霍尔元件，印刷电路板通过螺钉连接在磁轭左侧，所述磁轭左侧通过螺钉连接在右轴承盖右侧；

更进一步，所述右轴承盖相应的设有三个弧形孔，使霍尔元件通过，所述左轴承盖外圈设有与传动系统和外壳连接凸起；左轴承盖与右轴承盖均设有三个周向均匀分布的弧形榫头，所述叠层相应的设有弧形卯眼，通过卯榫结构对叠层进行轴向及周向定位；

更进一步，所述电磁制动器包括：磁轭、线圈、摩擦片、衔铁、特殊成型弹簧片、制动法兰；所述磁轭中设有线圈槽以及摩擦片槽，外壁上设有线圈走线孔，特殊成型弹簧片通过六个圆周分布、安装方向交替的铆钉连接在衔铁与制动法兰之间，制动法兰通过键与输入齿轮轴右端相连接；

更进一步，所述关节外壳包括：针齿壳、外壳、后盖，针齿壳与外壳通过螺栓连接，外壳与后盖通过螺钉连接，其中针齿壳与外壳连接凸起处均设有一加工用销孔，外壳上开有走线槽；

更进一步，所述驱动电机部分的输出轴、传动系统的输入轴和制动器部分的输入轴为同一根轴，即输入齿轮轴；所述输入齿轮轴为一空心阶梯齿轮轴，左端为一齿轮，与传动系统第一级减速齿轮啮合，右端与电磁制动器相连接处设有收容轴用挡圈的卡槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：集成度高、结构紧凑、制动力矩大、高效可靠、便于快速安装，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。

附图说明

图1是一种机器人一体化关节装置。

图2是一种机器人一体化关节装置三维图。

图3是一种机器人一体化关节装置剖视图。

图4是一种机器人一体化关节装置爆炸图。

图5是传动系统爆炸图。

图6是内转子伺服电机爆炸图。

图7是电磁制动器爆炸图。

图1-图7中：