[发明专利]一种室内异构网络间协同定位方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种室内异构网络间协同定位方法，其特征在于，包括离线阶段和在线阶段；

离线阶段：

首先，采集网络信号，确定定位区域存在的网络；其次，依据网络通信半径，确定网格边长；然后，依据各网络在每个网格的定位精度，确定各网格中各网络的定位权值；最后，构建一个离线协同定位指纹数据库，包括网络名称数组和定位数据组，其中，所述定位数据组表示为[网格编号，网络数量，网络名称，网络定位权值]；

网络在网格的定位精度是指在网格中对某一网络的采样样本的样本方差；

在线阶段：

(1)预测节点位置，确定网格编号；

通过已有单一网络定位方法，对待定位节点进行初步定位，根据初步定位结果，确定待定位节点所在位置的网格编号；

(2)通过多网络间的协同定位对待定位节点进行实时定位；

通过网格编号，查询离线协同定位指纹库，获取每个网络的定位权值，根据网络名称数组的顺序，通过网络间的协同定位，获取待定位节点的精确定位测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格边长d_grid的取值关系如下：

其中r_min为最小网络通信半径，最小的干扰损耗值I_min，∧为常数，取值为lg(P_R/[P_tG_tG_R(h_th_R)²])，α为干扰损耗因子，P_t表示发送功率，P_R表示接收功率，G_t和h_t表示发送节点天线增益和天线高度、G_R和h_R表示接收节点天线增益和天线高度，I表示干扰损耗，d表示传输距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，网格内的网络i的定位权值：

其中，N为网络数量；D_i为网络i在某一网格的定位精度：为网络i在网格中第j个采样样本的测量误差，网格中某点实际坐标为(x₀,y₀)，网络i在网格中的第j个采样样本的测量值为m为样本数量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过网络间的协同定位，获取待定位节点的精确定位测量值的具体过程如下：

基于离线协同定位指纹数据库判断网格中的多网络是否可以协同定位，若网格中的多网络协同定位误差小于单一网络定位误差，则可以协同定位，待定位节点的精确定位测量值采用以下公式计算获得：其中，(x_i,y_i)在网络i下测量得到的待定位节点的测量值，否则，选取定位精度最大的网络的测量值作为待定位节点的精确定位测量值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，网格中的多网络协同定位误差是指基于离线协同定位指纹数据库中某一网格中各网络的定位权值，获取网格中多网络的协同定位测量均值与实际值的误差；

其中，多网络的协同定位测量均值是指至少20个样本的各网络测量值与对应定位权值乘积之和的平均值。

6.一种室内异构网络间协同定位系统，其特征在于，包括离线模块和在线模块；

离线模块：用于通过采集网络信号，确定定位区域存在的网络；依据网络通信半径，确定网格边长；在定位区域的每个网格采集RSS样本，依据各网络在每个网格的定位精度，确定各网格中各网络的定位权值；构建一个包括网络名称数组和定位数据组的离线协同定位指纹数据库，其中，所述定位数据组表示为[网格编号，网络数量，网络名称，网络定位权值]；

网络在网格的定位精度是指在网格中对某一网络的采样样本的样本方差；

在线模块：用于通过已有单一网络定位方法，对待定位节点进行初步定位，根据初步定位结果，确定待定位节点所在位置的网格编号；通过网格编号，查询离线协同定位指纹库，获取每个网络的定位权值，根据网络名称数组的顺序，通过网络间的协同定位，获取待定位节点的精确定位测量值。