[发明专利]一种智能四轮驱动UWB定位割草机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种智能四轮驱动UWB定位割草机器人，其特征在于，包括割草机器人本体、充电定位站(13)和UWB辅助定位基站(16)；割草机器人本体包括有机身(1)、行走电机(2)、减速器(3)、主动轮(4)、割草电机(6)、割刀(7)、碰撞杆(8)、UWB定位标签(9)、充电对接器(10)、控制器(11)、电池(12)；

所述充电定位站(13)包括有充电系统(15)和UWB定位基站(14)，所述充电定位站(13)固定在草地上；

所述UWB辅助定位基站(16)固定安装在草地上；两个UWB辅助定位基站(16)与充充电定位站(13)之间通过UWB通信，既可以形成UWB定位系统，通过三角定位法算法得出安装有UWB定位标签的割草机器人位置；

所述UWB定位标签(9)设有两个，第一UWB定位标签和第二UWB定位标签分别设置于机身后部中间和机身前部中间；且第一UWB定位标签和第二UWB定位标签中线的连线始终为机身中轴线，第一UWB定位标签和第二UWB定位标签的安装高度一致；

UWB定位基站(14)与第一UWB辅助定位基站、第二UWB辅助定位基站通过UWB通信构成机身坐标定位系统；在机身坐标定位系统中，主控单元采用三角定位算法分别获得第一UWB定位标签的绝对坐标、第二UWB定位标签的绝对坐标以及机身的绝对坐标。

2.根据权利要求1所述的一种智能四轮驱动UWB定位割草机器人，其特征在于，UWB定位基站(14)与第一UWB定位标签、第二UWB定位标签通过UWB通信构成机身正面定位系统；在机身正面定位系统中，主控单元计算第一UWB定位标签和第二UWB定位标签连线与坐标系中X轴正向的夹角为机身正面方向角，并以第一UWB定位标签指向第二UWB定位标签的方向为机身正面朝向。

3.根据权利要求1所述的一种智能四轮驱动UWB定位割草机器人，其特征在于，所述控制器包括主控单元，所述主控单元的输入端分别连接UWB定位标签、倾斜传感器、碰撞传感器、雨水传感器、陀螺仪和控制面板；所述主控单元的输出端连接驱动器，所述驱动器分别连接行走电机(2)和割草电机(6)，所述行走电机(2)与主控单元形成信号反馈线路，将速度位置信号再反馈至主控单元内。

4.根据权利要求1所述的一种智能四轮驱动UWB定位割草机器人，其特征在于，所述割草电机为直流无刷电机，割草电机与割刀相连，安装于机体中部，所述割刀有双层。