[发明专利]一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质。该车辆的时钟同步方法，包括：车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；判断所述第一主时间节点是否失效；若是，则经由所述第二主时间节点向各个从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。本发明实施例的技术方案，通过设置双主时间节点进行时钟同步，克服了传统同步中单点失效的弊端，时钟同步可靠、准确度高。

技术领域

本发明实施例涉及时钟同步技术领域，尤其涉及一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

随着车辆智能化和网联化的发展，车载ECU的数量越来越多，网络化成为汽车电子的重点和趋势。由于汽车电子系统是非常重要的安全关键性系统，网络运行的可靠性和实时性非常重要。尤其对于高级自动驾驶系统，对通信传输的可靠性和ECU间的时钟同步性提出了更高的要求。

目前，国内外对于汽车CAN总线的时钟同步方案主要是基于AutoSAR的的时钟同步机制，通过全局时间节点周期性发送同步报文给从节点，从节点计算即时偏差从而在软件层面消除本地时钟域全局时间的偏差。这种同步机制实现了各个节点的时钟同步，然而其缺点在于没有考虑主节点单点失效的情况。

发明内容

本发明提供一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质，以实现车载电子控制单元的时钟同步，建立双主节点机制，有效避免了单点失效的情况。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的时钟同步方法，该方法包括：

当车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；

判断所述第一主时间节点是否失效；

若是，则经由所述第二主时间节点向各个从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的时钟同步装置，该装置包括：

第一主节点同步模块，用于当车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；

第一主节点失效判断模块，用于判断所述第一主时间节点是否失效；

第二主节点同步模块，用于若所述第一主时间节点失效，则经由所述第二主节点向各个所述从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。

第三方面，本发明实施案例还提供了一种车辆的时钟同步系统，该车辆的时钟同步包括：第一主节点单元、第二主节点单元和从节点单元，其中，所述第一主节点单元作为第一主时间节点，用于向所述第二主节点单元和各个所述从节点单元发送第一同步报文和跟随报文，所述第二主节点单元用于执行发明任意实施例所提供的车辆的时钟同步方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明任意实施例所提供的车辆的时钟同步方法。

本发明实施例的技术方案，通过设置两个主时间节点，第一主时间节点和第二主时间节点，构成同步冗余机制，当判断第一主时间节点失效后，由第二主时间节点进行接管，并发送同步报文至各个从时间节点和第一主时间节点，以进行时钟同步。本发明实施例的技术方案，通过设置双主时间节点的冗余机制，有效避免了单点失效的问题，提高了时钟同步的可靠性和准确性。

附图说明