[发明专利]用于LIDAR系统的干扰检测与缓解

权利要求书

1.一种LIDAR传感器(500)，包括：

检测器(510)，被配置为在发射第一光脉冲之后的第一延迟时间处生成第一检测器信号(240-1)，并且在发射至少一个第二光脉冲之后的所述第一延迟时间处生成至少一个第二检测器信号(240-2)；以及

处理器(520)，被配置为基于所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号的组合，生成针对所述第一延迟时间的组合信号(522)。

2.根据权利要求1所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(500)被配置为基于针对所述第一延迟时间的组合信号(522)，验证所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号是否对应于来自目标的所述第一光脉冲和所述至少一个第二光脉冲的相应反射。

3.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述检测器(500)被配置为在发射所述第一光脉冲之后的第二延迟时间处生成第三检测器信号(540-1)，以及在发射所述第二光脉冲之后的所述第二延迟时间处生成至少一个第四检测器信号(540-2)，并且其中所述处理器(520)被配置为基于所述第三检测器信号和所述至少一个第四检测器信号的组合，生成针对所述第二延迟时间的组合信号。

4.根据权利要求3所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为基于针对所述第二延迟时间的组合信号，验证所述第三检测器信号和所述至少一个第四检测器信号(540-1；540-2)是否对应于来自目标的所述第一光脉冲和所述至少一个第二光脉冲的相应反射。

5.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述第一延迟时间和/或所述第二延迟时间的上限对应于光脉冲的连续发射之间的时间。

6.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为对所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号进行低通滤波，以生成所述组合信号(522)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为计算所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号的平均值作为所述组合信号。

8.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为计算所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号的最小值作为所述组合信号(522)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为计算所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号的中值作为所述组合信号。

10.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为在预定标准集合中的一个或多个预定标准被满足的情况下检测目标的存在。

11.根据权利要求10所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为在所述组合信号(522)的幅度超过预定阈值的情况下检测所述目标的所述存在。

12.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为基于所述组合信号(522)检测干扰源的存在。

13.根据前述权利要求中任一项所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为计算所述第一检测器信号和所述至少一个第二检测器信号之间的变化的测量值作为所述组合信号(522)。

14.根据权利要求13所述的LIDAR传感器(500)，其中所述处理器(520)被配置为在所述变化超过预定阈值的情况下检测干扰源的存在。