[发明专利]一种地铁障碍物检测方法

权利要求书

1.一种地铁障碍物检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、对多帧无障碍物的图像进行融合，得到底板图像；

S2、采集摄像头拍摄的视频图像；

S3、选取目标视频图像，进行裁剪，得到目标区域图像；

S4、对目标区域图像进行预处理，得到处理后目标区域图像；

S5、选取两个具有时间间隔的处理后目标区域图像，并分别设置小权重数值，对底板图像设置大权重数值，将处理后目标区域图像分别与底板图像按照权重设置进行融合，得到融合目标区域图像；

S6、将两个融合目标区域图像进行对比；

S7、根据对比结果，确定是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤S1中，选取不同光线时的多帧无障碍物图像，对出现次数多的无障碍物图像设置小权重，对出现次数少的无障碍物图像设置大权重，进行融合。

3.根据权利要求1所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤S4中，对目标区域图像进行预处理，包括以下步骤：

A1、对图像进行滤波；

A2、判断图像是否过暗，若是，进入下一步，若否，转A4；

A3、对图像进行增强处理；

A4、判断图像是否有雾，若是，进入下一步，若否，转A6；

A5、对图像进行去雾处理；

A6、预处理过程结束。

4.根据权利要求3所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤A2中，判断是否过暗，选取目标区域中最暗的一个小区域，求所述小区域的亮暗，判断所述小区域是否过暗，如是，则对整个目标区域进行增强处理。

5.根据权利要求3所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤A4中，判断是否有雾，包括以下步骤：

B1、求取暗原色图像，并将暗原色图像转化为单通道图像；

B2、求取单通道图像值的分布；

B3、统计图像中大于等于第一设定值的像素数值；

B4、判断像素数值是否大于等于第二设定值，若是，进入下一步，若否，转B6；

B5、有雾，进行去雾处理，转B7；

B6、无雾；

B7、结束。

6.根据权利要求5所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤B1中，求取图像RGB三通道的最小值，选取三通道最小值中的最小值，以此做为暗原色设置暗原色图像。

7.根据权利要求5所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤B3中，以设定系数与所有像素的积为第一设定值。

8.根据权利要求1所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤S5中，选取地铁进站时的一帧图像与地铁关门后的一帧图像，进行预处理后的处理后目标区域图像，分别与底板图像进行融合。

9.根据权利要求1所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤S6中，对融合目标区域图像进行分割，分别对不同的分割图片进行对比。

10.根据权利要求1所述的地铁障碍物检测方法，其特征在于：步骤S7中，采用基于sobel算子的模板匹配进行比对，判定是否存在障碍物。