[发明专利]机器人位姿控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人位姿控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据传感器定位技术估计机器人的位姿；所述机器人的位姿包括：机器人的位置坐标、以及机器人的姿态角；

根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位姿估计是否准确；

在所述机器人的位姿估计不准确的情况下，基于第一控制器确定机器人的线速度及角速度控制量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人的位姿估计准确的情况下，基于第二控制器确定机器人的线速度及角速度控制量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器定位技术为基于摄像头的定位技术，所述当前环境信息包括：当前摄像头与参照物之间的距离、以及当前环境光强；

所述根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位姿估计是否准确的步骤包括：判断当前摄像头与参照物之间的距离是否位于第一取值范围、且当前环境光强是否位于第二取值范围；在所述当前摄像头与参照物之间的距离位于第一取值范围、且当前环境光强位于第二取值范围的情况下，确认所述机器人的位姿估计准确；在所述当前摄像头与参照物之间的距离不位于第一取值范围、或者当前环境光强不位于第二取值范围的情况下，确认所述机器人的位姿估计不准确。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于第一控制器和/或第二控制器确定机器人的线速度控制量包括：根据机器人与对接点之间的距离、以及机器人到达对接点时的设定速度、以及设定加速度，确定机器人的线速度控制量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于第一控制器确定机器人的角速度控制量包括：

将机器人的位置坐标作为第一参考点的位置坐标，将机器人和对接点的连线与对接点处的设定姿态角方向的夹角作为第一参考点的姿态角，以得到第一参考位姿；根据所述第一参考位姿和机器人的位姿确定状态跟踪误差；根据所述状态跟踪误差确定机器人的角速度控制量。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于第二控制器确定机器人的角速度控制量包括：

由机器人的位置坐标处向对接点处的设定姿态角方向作垂线，并将垂足点的位置坐标作为第二参考点的位置坐标，将对接点处的设定姿态角作为第二参考点的姿态角，以得到第二参考位姿；根据所述第二参考位姿和机器人的位姿确定状态跟踪误差；根据所述状态跟踪误差确定机器人的角速度控制量。

7.一种机器人位姿控制装置，其特征在于，所述装置包括：

位姿估计模块，用于根据传感器定位技术估计机器人的位姿；所述机器人的位姿包括：机器人的位置坐标、以及机器人的姿态角；

判断模块，用于根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位姿估计是否准确；

确定模块，用于在所述机器人的位姿估计不准确的情况下，基于第一控制器确定机器人的线速度和角速度控制量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于在所述机器人的位姿估计准确的情况下，基于第二控制器确定机器人的角速度控制量。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。