[发明专利]一种禽类掏膛装置

说明书

本申请公开了一种禽类掏膛装置，包括用于套合内脏的执行爪部；用于带动执行爪部的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔的类腕关节；用于带动执行爪部和类腕关节靠近或远离禽类内腔的移动机构；用于驱使执行爪部执行套合动作的第一编码电机；用于驱使类腕关节运转的第二编码电机；用于驱使移动机构运转的第三编码电机；控制器，与第一编码电机、第二编码电机和第三编码电机均通信连接。如此设置，各个编码器仅对各个电机的运转参数进行监测，各个电机和各个编码器均不进入禽类内腔且与禽类之间具有一定的距离，可以降低对各个电机和各个编码器的要求，且可降低周围环境对其使用寿命的影响程度。

技术领域

本发明涉及禽类屠宰加工技术领域，尤其涉及一种禽类掏膛装置。

背景技术

家禽屠宰加工工艺初步分为：活禽装卸，宰杀沥血、浸烫脱毛、掏膛、内脏及副产品加工、预冷、分割包装、速冻、换装冷藏等工序，掏膛工序是家禽屠宰加工工艺中的重要工序之一，其工序如下：切肛、开肛、掏膛、吸肺、去嗉囊、胴体清洗。其中掏膛时需保证内腔和内脏的完整性，故掏膛机是掏膛工序中的关键设备。

对于非规范化养殖、有一定尺寸差异的禽类，其内腔规格也有差异，增加了取出内脏的难度，若掏膛设备无法解决自适应掏膛，则在掏膛时容易破坏内腔与内脏。现有技术中一些掏膛设备的技术方案过于理论化，其在执行掏膛的机械手上设置触觉传感器，对禽类掏膛过程中，传感器随机械手一起进入禽类内腔并直接与禽类内腔接触，由于加工环境恶劣，上述触觉传感器需具有高度抗干扰、抗腐蚀、防水性能，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会严重影响其使用寿命。

因此，如何解决现有技术中的掏膛机在采用传感器实现自适应掏膛过程时，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会影响其使用寿命的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种禽类掏膛装置，其能够解决现有技术中的掏膛机在采用传感器实现自适应掏膛过程时，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会影响其使用寿命的问题。

本发明是这样实现的：一种禽类掏膛装置，包括：

用于套合内脏的执行爪部；

用于带动所述执行爪部的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔的类腕关节；

用于带动所述执行爪部和所述类腕关节靠近或远离禽类内腔的移动机构；

用于驱使所述执行爪部执行套合动作的第一编码电机，所述第一编码电机包括第一电机和与所述第一电机电连接的第一编码器；

用于驱使所述类腕关节运转的第二编码电机，所述第二编码电机包括第二电机和与所述第二电机电连接的第二编码器；

用于驱使所述移动机构运转的第三编码电机，所述第三编码电机包括第三电机和与所述第三电机电连接的第三编码器；

控制器，与所述第一编码电机、所述第二编码电机和所述第三编码电机均通信连接。

优选地，所述类腕关节包括与所述移动机构连接的支撑部、可相对于所述支撑部定轴转动的转动部和设置在所述支撑部与所述转动部之间的第二传动机构，所述转动部相对于所述支撑部的转动轴线与所述支撑部的移动方向垂直。

优选地，所述第二传动机构为同步带传动机构，包括与所述支撑部转动连接的第一带轮和第二带轮以及套设于所述第一带轮与所述第二带轮上的同步带，所述第一带轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二带轮与所述转动部固定连接。

优选地，所述执行爪部包括与所述转动部固定连接的固定爪、两个配合所述固定爪对内脏进行套合的套合爪和分别用于驱使所述套合爪相对于所述固定爪转动的第一传动机构。