[发明专利]用于操作自动化车辆的方法

说明书

本发明描述了一种用于操作自动化车辆的方法，具有步骤：接收环境数据；基于所述环境数据确定为由所述车辆行驶而设置的行驶区域以及不为了由所述车辆行驶而设置的禁止区域，所述车辆特别是构造为轿车、卡车或公共汽车；确定所述行驶区域是否至少部分地被其他交通参与者和/或障碍物阻塞或将被阻塞，从而存在和/或出现狭窄部分，在所述狭窄部分中在仅使用所述行驶区域的情况下所述车辆和所述交通参与者不可能通过和/或所述车辆不可能通过所述障碍物；确定和/或接收轨迹，其中如果已经确定了狭窄部分，则所述车辆在沿着所述轨迹行驶时至少部分地使用所述禁止区域；基于所确定的轨迹发送用于操作所述自动化车辆的操控信号。

技术领域

本发明涉及一种用于操作自动化车辆的方法、一种被设计为执行该方法的设备、一种用于执行该方法的计算机程序以及一种存储有该计算机程序的机器可读存储介质。

背景技术

现有技术公开了用于为自动化车辆确定轨迹的方法。

例如，在DE 10 2015 220 360 A1中提出了一种用于产生信号的方法，该信号用于将部分或高度自动化的车辆转换为目标姿态下的安全系统状态。在该文献中执行以下方法：确定至少一个目标姿态，确定从当前车辆位置到所述至少一个目标姿态的行驶轨迹，评估所述行驶轨迹，基于所执行的评估选择所述行驶轨迹之一，并基于所选择的行驶轨迹产生所述信号。

发明内容

本发明描述了一种用于操作自动化车辆的方法，包括以下步骤：

•接收环境数据；

•基于所述环境数据确定为由所述车辆行驶而设置的行驶区域以及不为了由所述车辆行驶而设置的禁止区域，所述车辆特别是构造为轿车、卡车或公共汽车；

•确定所述行驶区域是否至少部分地被其他交通参与者和/或障碍物阻塞或将被阻塞，从而存在和/或出现狭窄部分，在该狭窄部分中在仅使用所述行驶区域的情况下所述车辆和所述交通参与者不可能通过和/或所述车辆不可能通过所述障碍物；

•确定和/或接收轨迹，其中如果已经确定了狭窄部分则所述车辆在沿着该轨迹行驶时至少部分地使用所述禁止区域；

•基于所确定的轨迹发送用于操作所述自动化车辆的操控信号。

可以将自动化或自动化操作的车辆理解为部分、高度或完全自动化操作的车辆。特别地，所述自动化车辆可以是无驾驶员操作的车辆，其可以至少部分地在没有人为干预的情况下操作。所述车辆可以是例如经典轿车、卡车或小型公共汽车或穿梭车。此外，所述车辆也可以是另外的车辆类型，例如两轮车或三轮车。它也可以是特殊车辆，例如救护车、垃圾处理车、清洁车辆或用于自动化植物护理的车辆。

障碍物可以理解为任务类型的物体、确定区域的损坏或阻塞。特别是通常为了由车辆行驶而设置的区域。障碍物可以是例如树枝、树木、石头等。其他车辆也可能成为障碍物。例如，建筑工地和/或建筑工地所需的车辆可能成为障碍物，例如挖掘机、卡车、起重机、压路机等。停放较长时间段的车辆（如下水道清洁车辆）也可能成为障碍物。障碍物还可以理解为以下停放的车辆，其阻塞了为行驶而设置的区域的范围。

可以将其他交通参与者理解为所有已知类型的迎面而来的车辆，例如轿车、卡车、公共汽车、小型卡车、挖掘机、拖拉机、摩托车、四轮车、三轮车等。在此情况下，这些车辆的操作类型可以是任意的。

为车辆行驶而设置的行驶区域应理解为作为运动空间并潜在地作为开放区域供所述车辆使用的行驶区域。特别是包括自己的行驶轨道以及必要时还包括用于迎面而来的车辆的行驶轨道，如果这些行驶轨道由于国家特定的法律而可以用于行驶的话。在德国，如果没有超车标志，则可以使用对面车辆的轨道来绕过障碍物和超车。因此，该轨道必要时也可以作为行驶区域使用。因此，所述行驶区域特别是可以是根据地区法规和法律允许用于常规行驶的区域。进一步特别地，为行驶而设置的区域仅理解为自己的行驶轨道。