[发明专利]一种定位的方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种定位的方法及装置，方法包括：通过机器人的摄像装置获取的图像信息，确定机械臂的活动端的第一位姿信息，通过设置在机械臂的采集器获取的运动信息，确定活动端的第二位姿信息，根据第一位姿信息和第二位姿信息，确定活动端的位姿信息。本发明将第一位姿信息和第二位姿信息融合确定活动端的位姿信息，在获取视觉传感信息的同时结合机械臂运动学信息，精准定位机械臂的活动端位，从而不需要设计额外的机械结构，在不同的工作环境下均能实现精确定位。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位的方法及装置。

背景技术

传统服务器机房巡检运维采用人工检查的方式，不仅任务繁重，消耗大量人力物力，还常因人为疏忽等原因造成无法及时发现异常，从而影响及时修复。采用机器人来执行运维任务可以在无人值守或少人值守的机房中进行24小时不间断巡检运维，及时发现机房设备的异常情况。

当机器人在机房中执行运维任务，执行诸如重启服务器、插拔服务器硬盘等动作时，需要驱动机器人的机械臂移动到固定的位置，而服务器上的按钮尺寸及硬盘厚度均在毫米级，因而需要实时对机械臂活动端进行准确定位以确保能运动到目标位置，这样才能准确地触碰按钮或是拔出硬盘。为了解决准确定位问题，目前使用的技术方案如下：

通过设计特定的机械结构或在特定位置安装传感装置来实现定位。此方案一方面需要设计特定装置比如通过安装在机械臂上的三维激光扫描仪进行定位，增加了产品的成本，另一方面其虽然在固定位置定位精度较高，然而在其他位置的定位精度则会降低。

也就是说上述方案，需要额外设计特定的定位结构，不仅减小了机械臂的运动范围，缺乏通用性，还增加了硬件成本，不利于推广。

发明内容

本发明实施例提供一种定位的方法及装置，用以解决如何对机械臂活动端进行精准定位的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种定位的方法，适用于设有机械臂的机器人，所述机械臂设置在所述机器人的基座上；包括：

通过所述机器人的摄像装置获取的图像信息，确定所述机械臂的活动端的第一位姿信息；

通过设置在所述机械臂的采集器获取的运动信息，确定所述活动端的第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述活动端的位姿信息。

上述方案，通过采集图像信息得到第一位姿信息，通过采集运动信息获得第二位姿信息，将第一位姿信息和第二位姿信息融合确定活动端的位姿信息，在获取视觉传感信息的同时结合机械臂运动学信息，精准定位机械臂的活动端位姿。从而不需要设计额外的机械结构，在不同的工作环境下均能实现精确定位。

可选的，所述通过设置在所述机械臂的采集器获取的运动信息，确定所述活动端的第二位姿信息，包括：

通过第一采集器获取所述机械臂的各关节的运动信息，根据所述各关节的运动信息和所述基座的位置信息，确定所述活动端的位置信息；

通过第二采集器获取所述活动端的姿态信息；

根据所述活动端的位置信息和所述活动端的姿态信息，确定所述活动端的第二位姿信息。

上述方案，通过第一采集器得到活动端的位置信息，通过第二采集器得到活动端的姿态信息，然后将二者结合得到活动端的位姿，通过结合机械臂运动学信息，减小了外界噪声的影响，提升了测量结果的鲁棒性及精度。

可选的，所述根据所述各关节的运动信息和所述基座的位置信息，确定所述活动端的位置信息，包括：

根据所述各关节的角度信息，确定自所述基座至所述活动端之间的各关节之间的第一变换矩阵；