[发明专利]一种果蔬表观检测及分选装箱装置

权利要求书

1.一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于包括果蔬表观检测装置、果蔬分拣及排列装置、机械臂、XY轴等间距伸缩抓取装置，其中果蔬分拣及排列装置位于果蔬表观检测设备输出端，XY轴等间距伸缩抓取装置安装于机械臂上。

2.按照权利要求1所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述果蔬表观检测装置包括用于检测果蔬上部的上部表观检测机构及用于检测果蔬下部的下部表观检测机构，上部表观检测机构包括上部输送皮带及设于上部输送皮带上方的上部检测相机总成，下部表观检测机构包括果蔬输送机构、提起机构、果蔬抓取机构、果蔬底部拍摄机构、驱动机构。

3.按照权利要求2所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述上部检测相机总成包括上部检测框架，上部检测框架顶部安装有垂直向下照射上部输送皮带的上部检测相机总成，上部检测框架相对的两侧安装有上部检测光源，上部检测框架的进口处安装有两个第一导向块，上部检测相机总成下方设有两个相对的第一触发开关，两个第一触发开关位于上部输送皮带宽度方向两侧。

4.按照权利要求2所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述果蔬输送机构用于运输果蔬，果蔬抓取机构位于果蔬输送机构上方且安装于提起机构上，果蔬底部拍摄机构安装于驱动机构上，通过驱动机构驱动果蔬底部拍摄机构移动，使果蔬底部拍摄机构移动至果蔬抓取机构下方对果蔬底部进行拍摄；

所述提起机构包括举升支架，举升支架高度方向上安装有直线导轨，吸盘支架安装于直线导轨上且能沿直线导轨上下移动，举升支架上安装有能带动吸盘支架上下移动的驱动气缸，吸盘支架上安装有一排第一吸盘组件，一排第一吸盘组件构成果蔬抓取机构。

5.按照权利要求1所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述果蔬分拣及排列装置包括用于输送果蔬的果蔬运送皮带，果蔬运送皮带上安装有用于拨动果蔬从而改变果蔬运行轨迹的摆动机构，摆动机构的后方安装有横跨输送皮带宽度方向的两个侧推固定架，两个侧推固定架之间安装有能沿果蔬运送皮带宽度方向前后移动的侧推机构，果蔬皮带侧面安装有多根平行排列的T型角铝，T型角铝下方设有果蔬排列输送皮带，果蔬运送皮带靠近果蔬排列输送皮带的一侧安装有可升降的果蔬挡板。

6.按照权利要求5所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述摆动机构包括安装于果蔬运送皮带上的摆动框架，L型摆杆通过轴承安装于摆动框架上， L型摆杆的高度方向上设有连接杆，连接杆与摆动气缸相连接；

所述侧推机构包括安装于两个侧推固定架之间的侧推移动框架，侧推移动框架与侧推固定架通过侧推线轨滑动连接，侧推移动框架通过侧推汽缸驱动；

所述果蔬挡板安装于阻挡支撑架上，阻挡支撑架安装于果蔬运送皮带上，果蔬挡板与阻挡支撑架通过阻挡线轨上下滑动连接，阻挡支撑架上安装有用于带动果蔬挡板上下移动的阻挡汽缸。

7.按照权利要求1所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述XY轴等间距伸缩抓取装置包括两个平行排列的Y轴自动伸缩模块，沿着Y轴自动伸缩模块底部长度方向间隔安装有多个X轴自动伸缩模块，每个X轴自动伸缩模块底部均安装有多个能相互展开或者相互收拢的X轴限位块，每个X轴限位块底部均安装有吸盘组件，多个X轴限位块处于同一条直线上且通过X轴同步带相连接，X轴同步带在每个X轴限位块底部均设有一个固定点，Y轴自动伸缩模块底部安装有多个能相互展开或者相互收拢的Y轴连接块，每个Y轴连接块底部均连接一个X轴自动伸缩模块，多个X轴自动伸缩模块通过Y轴同步带相连接，Y轴同步带在每个X轴自动伸缩模块顶部均设有一个固定点。

8.按照权利要求7所述的一种果蔬表观检测及分选装箱装置，其特征在于所述多个X轴自动伸缩模块三个为一组，均包括安装于X轴固定梁中间位置处的X轴中间导轨滑块组件，X轴固定梁左右两端均安装有X轴端部导轨滑块组件，每组中，位于中间的X轴自动伸缩模块的X轴固定梁的前后两侧各安装一个X轴执行机构，两个X执行机构驱动三个X轴自动伸缩模块的X轴端部导轨滑块组件同时伸展或者收拢。