[实用新型]一种机械臂防撞结构及刮渣装置

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械臂防撞结构及刮渣装置。该种机械臂防撞结构，包括壳体、摆杆，壳体内设有一空腔，壳体底部设有一与空腔连通的穿孔，摆杆包括端部、连接杆，连接杆可摆动的穿过穿孔，端部无法穿过穿孔且被限位于壳体内，端部和壳体底部间设有滚动体，弹簧设于壳体内且对端部施加朝向壳体底部的力。通过摆杆将多方向的撞击力转化为向上的力，通过弹簧的伸缩缓冲撞击力，在撞击时可有效保护设备；滚动体可限制摆杆绕其轴向方向旋转，保证在发生撞击时刮渣臂工作方向不发生改变；滚动体使得摆杆在摆动时更为顺畅，提高缓冲效果且延长了设备寿命。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械臂防撞结构及刮渣装置。

背景技术

机械臂是一种替代手工操作的自动化设备，广泛应用于机械制造、冶金、电子等领域。由于生产环境通常较为复杂，机械臂可能会与其他设备发生碰撞，特别是快速运行或驱动力较大的情况下，碰撞对机械臂内部结构造成的损坏较大。

为解决上述问题，授权公告号为CN 206170106 U的中国专利公开了一种防碰撞的机械手，其特征是：包括机械臂、气缸，所述气缸的缸筒与所述机械臂连接，所述气缸的活塞杆的外端安装有抓取机构，所述缸筒与所述抓取机构之间设置有用于防止抓取机构碰撞缸筒的弹性组件，弹性组件为弹簧，所述弹簧套设于所述活塞杆的杆体。现有的防碰撞的机械手，采用弹簧套设在活塞杆的杆体上，在机械手上下运动中可起到缓冲作用，但机械手若出现侧面撞击时，则难以提供一个较好的缓冲作用。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种可缓冲多方向撞击力的机械臂防撞结构及刮渣装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种机械臂防撞结构，其特征在于：包括壳体、摆杆，壳体内设有一空腔，壳体底部设有一与空腔连通的穿孔，摆杆包括端部、连接杆，连接杆可摆动的穿过穿孔，端部无法穿过穿孔且被限位于壳体内，端部和壳体底部间设有滚动体，弹簧设于壳体内且对端部施加朝向壳体底部的力。

进一步的，壳体的空腔呈圆柱形空腔，壳体内设有固定引导板和滑动引导板，固定引导板设于空腔顶部，滑动引导板具有与壳体空腔内壁配合的外周面，滑动引导板可竖向滑动的设于空腔内，固定引导板与滑动引导板相对一侧设有可容纳弹簧放入的凹槽，弹簧两端分别设于固定引导板和滑动引导板的凹槽内，滑动引导板底部朝向摆杆端部下压。

进一步的，摆杆的端部顶部设有中部高四周低的凸面，滑动引导板底部为平面，端部的凸面中部与滑动引导板底部压力接触，端部的凸面外围与滑动引导板底部具有缝隙以形成端部随连接杆摆动时的让位空间。

进一步的，壳体底部穿孔下方设有喇叭状开口，该喇叭状开口用于形成连接杆摆动的让位空间。

进一步的，壳体底部与摆杆端部下侧形成有滚动体安装位，每个滚动体安装位内设有一个滚动体，滚动体安装位绕连接杆轴线圆周分布。

进一步的，滚动体安装位设有三个。

进一步的，滚动体为球体，滚动体安装位包括开设于壳体底部的开口向上的第一球面凹槽、开设于摆杆端部下侧的开口向下的第二球面凹槽，第一球面凹槽与第二球面凹槽位置对应，滚动体设于两球面凹槽之间。

进一步的，滚动体为圆柱体，壳体底部设有由壳体外侧贯穿开设入壳体内的圆柱孔，端部下侧开设有有弧形凹槽，圆柱孔和弧形凹槽配合形成滚动体安装位，滚动体由壳体外侧的圆柱孔装入并通过封闭螺栓封闭圆柱孔。

一种刮渣装置，其特征在于：包括机械臂、刮渣臂、上述任意一项所述一种机械臂防撞结构，机械臂防撞结构上端设有机械臂连接端口，下端通过连接杆与刮渣臂连接，通过机械臂移动带动刮渣臂进行刮渣工作。

刮渣臂包括弯折接头、延伸臂、刮板，弯折接头一端与连接杆锁紧连接，另一端与延伸臂锁紧连接，刮板安装于延伸臂末端。