[实用新型]一种用于机器人关节的连接器

权利要求书

1.一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，包括外壳，外壳的内部设有电机驱动模块，光耦单元和逆变单元，光耦单元包括第一光耦器件和第二光耦器件，用于控制关节的控制器、电机驱动模块、第一光耦器件和用于驱动关节的电机依次相连，第一光耦器件作为驱动信号的传输介质，用于驱动关节的电机、第二光耦器件和用于控制关节的控制器依次相连，第二光耦器件作为反馈信号的传输介质，逆变单元独立的位于外壳内，用于逆变。

2.如权利要求1所述一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，逆变单元包括逆变电路，逆变电路中使用的器件包括SG3525和IR2110。

3.如权利要求2所述一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，逆变电路包括第一元器件单元、第二元器件单元、第三元器件单元、第四元器件单元，每个元器件单元包括一个NPN三极管、一个PNP三级管和两个二极管，两个三级管的基极相连，连接点设为A，两个三极管的发射极相连，连接点设为B，两个二极管串联后并联在两个三极管的集电极。

4.如权利要求3所述一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，每个元器件单元中NPN三极管的集电极相连。

5.如权利要求4所述一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，第一元器件单元、第四元器件单元中两个连接点A相连，第二元器件单元、第三元器件单元中两个连接点A相连后与SG3525的OUTB引脚相连。

6.如权利要求5所述一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，逆变电路包括四个MOS管，每个MOS管的D极和S极之间并联一个二极管。

7.如权利要求6所述一种用于机器人关节的连接器，其特征在于，逆变电路中包括两个IR2110，

第一IR2110的VS引脚与第一元器件单元中的连接点B相连，第一IR2110的HD引脚与第二元器件单元中的连接点B相连，第一IR2110的LO引脚与第一MOS管的G极相连，第一IR2110的VCC引脚与第一MOS管的S极相连，第一IR2110的HIN引脚与第二MOS管的G极相连，第一IR2110的VDD引脚与第二MOS管的S极相连；

第二IR2110的VS引脚与第三元器件单元中的连接点B相连，第二IR2110的HD引脚与第四元器件单元中的连接点B相连，第二IR2110的LO引脚与第三MOS管的G极相连，第二IR2110的VCC引脚与第三MOS管的S极相连，第二IR2110的HIN引脚与第四MOS管的G极相连，第二IR2110的VDD引脚与第四MOS管的S极相连。