[实用新型]一种用于机器人关节的连接器

说明书

传统的机器人关节需要大量的连接线，比如电源线和控制信号线等。机器人关节处，往往需要通过电线进行电能和信号的传输和控制，这些连接线造成关节直接连接和连动受限制。这样限制了机器人的关节的自由灵活度。本实用新型提出一种用于机器人关节的连接器，包括外壳，外壳的内部设有MCU，电机驱动模块，光耦单元和逆变单元，光耦单元包括第一光耦器件和第二光耦器件，MCU、电机驱动模块、第一光耦器件和用于驱动关节的电机依次相连，第一光耦器件作为驱动信号的传输介质，用于驱动关节的电机、第二光耦器件和MCU依次相连，第二光耦器件作为反馈信号的传输介质，逆变单元用于逆变。逆变单元包括逆变电路，逆变电路中使用的器件包括SG3525和IR2110。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其是一种用于机器人关节的连接器。

背景技术

传统的机器人关节需要大量的连接线，比如电源线和控制信号线等。机器人关节处，往往需要通过电线进行电能和信号的传输和控制，这些连接线造成关节直接连接和连动受限制。这样，不仅大大限制了机器人的关节的自由灵活度，而且外围线缆容易和机构外壳摩擦出现断裂等故障极易对机器人的控制造成严重的影响，这些使得机器人的外观受到了极大的限制。

实用新型内容

本实用新型提出一种用于机器人关节的连接器，采用的技术方案如下：

一种用于机器人关节的连接器，包括外壳，外壳的内部设有电机驱动模块，光耦单元和逆变单元，光耦单元包括第一光耦器件和第二光耦器件，用于控制关节的控制器、电机驱动模块、第一光耦器件和用于驱动关节的电机依次相连，第一光耦器件作为驱动信号的传输介质，用于驱动关节的电机、第二光耦器件和用于控制关节的控制器依次相连，第二光耦器件作为反馈信号的传输介质，逆变单元独立的位于外壳内，用于逆变。

进一步的，逆变单元包括逆变电路，逆变电路中使用的器件包括SG3525和IR2110。

进一步的，逆变电路包括第一元器件单元、第二元器件单元、第三元器件单元、第四元器件单元，每个元器件单元包括一个NPN三极管、一个PNP三级管和两个二极管，两个三级管的基极相连，连接点设为A，两个三极管的发射极相连，连接点设为B，两个二极管串联后并联在两个三极管的集电极。

进一步的，每个元器件单元中NPN三极管的集电极相连。

进一步的，第一元器件单元、第四元器件单元中两个连接点A相连，第二元器件单元、第三元器件单元中两个连接点A相连后与SG3525的OUTB引脚相连。

进一步的，逆变电路包括四个MOS管，每个MOS管的D极和S极之间并联一个二极管。

进一步的，逆变电路中包括两个IR2110。

进一步的，第一IR2110的VS引脚与第一元器件单元中的连接点B相连，第一IR2110的HD引脚与第二元器件单元中的连接点B相连，第一IR2110的LO引脚与第一MOS管的G极相连，第一IR2110的VCC引脚与第一MOS管的S极相连，第一IR2110的HIN引脚与第二MOS管的G极相连，第一IR2110的VDD引脚与第二MOS管的S极相连。

进一步的，第二IR2110的VS引脚与第三元器件单元中的连接点B相连，第二IR2110的HD引脚与第四元器件单元中的连接点B相连，第二IR2110的LO引脚与第三MOS管的G极相连，第二IR2110的VCC引脚与第三MOS管的S极相连，第二IR2110的HIN引脚与第四MOS管的G极相连，第二IR2110的VDD引脚与第四MOS管的S极相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型将电机驱动、逆变单元和信号传输单元封装在一起，同时优化了逆变电路，提高了机器人设备的灵活性，安全性和使用的便捷性，同时提升了机器人设备外观的美观性和整洁性。

附图说明

图1是逆变电路结构示意图；