[实用新型]一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘，所述第二法兰盘的一侧设有转动装置，所述第二法兰盘的另一侧设有调节装置，所述调节装置上设有固定板，所述调节装置上设有第三电动伸缩杆，所述固定板上设有拨动装置，所述固定板上可拆卸连接有L型板，所述L型板的下端设有两个相互平行滑槽，所述滑槽内安装有滑块，两个滑块的下端共同固定有承载板，所述承载板的一侧转动连接有两个第二连接杆。本实用新型能全方位的调节角度，从而能更好的对齐包裹，进而有利于提升包裹抓取的效率，并且能适应多种大小不同的包裹，从而实现平稳的转运，避免包裹掉落损坏，提升抓取的质量。

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其涉及一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手。

背景技术

众所周知，机械设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机械设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，机器人的抓手是工业机器人的一个重要分支，抓手可以及时准确可靠地在各种工况下完成任务，在工业领域有着广阔的市场需求，在自动化生产流水线上，机器人的抓手可取代繁重的人工劳动，从而提升工作效率和工作质量。

在包裹在转运过程中，例如在包裹分拣时，包裹从分拣传输带移动至两侧的传输带上，现有的技术中大都是采用人工进行搬运，但是人工搬运效率低，且工作人员劳动强度大，为了提升工作效率，采用了机器人抓手进行搬运，但是在包裹移动至两侧的传输带上时，包裹有可能出现转动，使抓手不能很好的对齐，从而影响抓取的工作效率，而且现有的抓手不能很好的适应不同大小的包裹，有可能造成包裹的损坏，为此，我们提出了一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘，所述第二法兰盘的一侧设有转动装置，所述第二法兰盘的另一侧设有调节装置，所述调节装置上设有固定板，所述调节装置上设有第三电动伸缩杆，所述固定板上设有拨动装置，所述固定板上可拆卸连接有L型板，所述L型板的下端设有两个相互平行滑槽，所述滑槽内安装有滑块，两个滑块的下端共同固定有承载板，所述承载板的一侧转动连接有两个第二连接杆，两个第二连接杆的一端均转动连接有第一连接杆，所述L型板的下端一侧固定有第五电动伸缩杆，且第五电动伸缩杆位于两个第一连接杆之间，所述第五电动伸缩杆的一端转动连接有两个第二拉杆，两个第二拉杆的一端分别转动连接在两个第一连接杆的一侧，所述承载板的另一侧等间距固定有多个移动杆，多个移动杆的一端共同滑动套接有隔板，且隔板的一端固定在L型板的下端另一侧。

优选地，所述转动装置包括可拆卸连接在第二法兰盘一侧的滑套，所述滑套内转动套接有安装箱，所述安装箱的一侧设有安装槽，所述安装槽内的一端侧壁上安装有步进电机，且步进电机的输出轴末端固定在第二法兰盘的一侧，所述安装箱的另一侧固定有第一法兰盘。

优选地，所述调节装置包括固定在第二法兰盘另一侧的固定杆，所述固定杆的一端转动连接有转动杆，所述第二法兰盘的上端一侧转动连接有第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆的一端转动连接在转动杆的上端，所述固定板固定在转动杆的下端，所述第三电动伸缩杆固定在转动杆的一侧。

优选地，所述拨动装置包括固定在固定板一侧的第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆的一端固定有第二套环，所述第二套环内转动套接有滑杆，所述滑杆上固定有两个第一套环，且第二套环位于两个第一套环之间，两个第一套环的下端共同固定有挡板，且挡板和L型板相对应，所述滑杆上转动连接有两个竖杆，所述第二套环位于两个竖杆之间，且两个竖杆均位于两个第一套环之间，两个竖杆的上端均转动连接有第一拉杆，两个第一拉杆的上端共同转动连接有横杆，且横杆固定在第三电动伸缩杆的一端。