[实用新型]一种物联网下多传感器的移动机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种物联网下多传感器的移动机器人系统，包括移动机器人本体、无线遥控模块和上位机。所述移动机器人本体为两轮自平衡小车，包括托盘、多种传感器、ZigBee模块、嵌入式控制器、电源、顶层固定板、中层固定板、底层固定板。所述托盘安装于移动机器人本体的顶层固定板上，所述多种传感器连接于ZigBee模块与嵌入式控制器上，所述ZigBee模块与嵌入式控制器通过串口连接。本实用新型将物联网与移动机器人结合，通过无线遥控模块或上位机控制移动机器人，解决了传统移动机器人自主控制模式受到机器人控制器功能、存储和计算能力制约的问题，同时移动机器人上安装有托盘和多种传感器，可提供文件传送、环境监测、火灾报警服务。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体为一种物联网下多传感器的移动机器人系统。

背景技术

移动机器人的研究始于60年代末期，从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动机器人；按移动方式来分：轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人履带式移动机器人、爬行机器人等；按功能和用途来分:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等；按作业空间来分:陆地移动机器人、水下机器人无人飞机和空间机器人。

近年来，随着移动机器人更高层次研究的推进和物联网技术的迅速发展，传统移动机器人单一的自主控制模式受到机器人控制器功能、存储和计算能力相对较弱的制约已不再能满足人们的需求。

实用新型内容

本实用新型提供一种物联网下多传感器的移动机器人系统，将物联网与移动机器人结合，通过无线遥控模块或上位机控制移动机器人，解决了传统移动机器人自主控制模式受到机器人控制器功能、存储和计算能力制约的问题。同时移动机器人上安装有托盘和多种传感器，可提供文件传送、环境监测、火灾报警服务。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种物联网下多传感器的移动机器人系统，包括移动机器人本体、无线遥控模块、上位机；

所述移动机器人本体为两轮自平衡小车，包括托盘、多种传感器、ZigBee模块、嵌入式控制器、电源、顶层固定板、中层固定板、底层固定板；

所述托盘安装于移动机器人本体的顶层固定板上；

所述多种传感器，包括烟雾传感器、光敏传感器、温湿度传感器、超声波传感器、人体传感器、陀螺仪，烟雾传感器、光敏传感器、温湿度传感器连接于ZigBee模块上，超声波传感器、人体传感器、陀螺仪连接于嵌入式控制器上；

所述ZigBee模块核心板型号为CC2530F256，所述嵌入式控制器型号为STM32F103RCT6，所述ZigBee模块与所述嵌入式控制器通过串口连接、共地，ZigBee模块安装于移动机器人本体中的中层固定板上，嵌入式控制器安装于移动机器人本体中的底层固定板上；

所述电源为三节18650充电锂电池，安装于移动机器人本体中的底层固定板上。

所述无线遥控模块，包括无线遥控通信模块、无线遥控电源模块。所述无线遥控通信模块采用ZigBee技术通信，核心板型号为CC2530F256。

所述上位机采用Labview编程，用于控制移动机器人本体动作及实时显示移动机器人本体中多种传感器所采集的数据。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型采用控制机构与执行机构分离的策略，解决了传统移动机器人自主控制模式受到机器人控制器功能、存储和计算能力制约的问题。

2、本实用新型通过设置上位机和无线遥控模块，提供了多种移动机器人的控制方式，可在上位机上对移动机器人进行开发和设置，也可通过无线遥控模块的自由组网，实现单点或多点对移动机器人的控制。