[实用新型]一种机器人的主架构及机器人

权利要求书

1.一种机器人的主架构，其特征在于，包括结构相同的底框架(1)和上框架(3)，底框架(1)包括多根横梁，横梁的首位依次固定连接构成底框架(1)，底框架(1)中每根横梁的中部分别与立柱(2)的底端固定，立柱(2)的顶端分别与上框架(3)中对应横梁的中部固定连接，底框架(1)底面分别设置万向轮(8)。

2.根据权利要求1所述的主架构，其特征在于，底框架(1)和上框架(3)均包括三根横梁，底框架(1)的三根横梁、上框架(3)的三根横梁和立柱(2)均由截面为U型的槽铝型材制成，槽铝型材的每个侧面上分别设置多个安装孔，通过螺栓和螺母即可实现槽铝型材与各连接件的固定。

3.根据权利要求2所述的主架构，其特征在于，在底框架(1)中，三根横梁为结构相同的三根U型槽铝型材，横梁的各个角处分别设置倒角面，三根横梁的开口向内侧设置，相邻两根横梁端部的倒角面贴合后，横梁端部的顶面和底面分别通过第一连接件(4)连接固定。

4.根据权利要求2所述的主架构，其特征在于，立柱(2)的开口朝内设置，立柱(2)的底端和顶端分别通过第二连接件(5)固定在底框架(1)和上框架(3)横梁的中部。

5.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的机器人的主架构，每根立柱(2)上设置手抓固定架(6)，手抓固定架(6)上分别设置用于抓取或放置球形物品或托盘的手抓，手抓固定架(6)与驱动装置(7)相连，驱动装置(7)能够控制手抓固定架(6)沿立柱(2)的长边方向上下平移，驱动装置(7)固定在底框架(1)上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，驱动装置(7)包括第一电机(71)、主动轮(72)、被动轮(73)和开口式同步带(74)，第一电机(71)固定在底框架(1)上，主动轮(72)套接在第一电机(71)上，被动轮(73)设置在靠近立柱(2)顶端的横梁上，同步带(74)分别绕在主动轮(72)和被动轮(73)上且两端分别固定在手抓固定架(6)两侧壁的端部；立柱(2)的外侧面上设置第一导轨(75)，第一导轨(75)上固定第一滑块(76)，U型手抓固定架(6)的底面固定在第一滑块(76)上。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，手抓包括用于抓取球形物品的第一手抓(9)和用于抓取托盘的第二手抓(10)。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，第一手抓(9)包括与手抓固定架(6)连接的第一安装板(91)，第一安装板(91)上安装有第二电机(92)，第二电机(92)与传动装置(93)连接，传动装置(93)上通过一对机架(94)对称安装有两个抱紧臂(95，95’)，分别通过传动装置(93)改变两个抱紧臂(95，95’)之间的距离，从而夹持拾取物体。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，第一手抓(9)还包括设置在第一安装板(91)底部的支撑板(96)，支撑板(96)与抱紧臂(95，95’)配合从底部托起拾取物体，支撑板(96)的前端设置镂空孔，支撑板(96)的中部安装有限位柱(961)，支撑板(96)的后端穿过支撑板(96)并固定在第三滑块(962)上，第三滑块(962)固定在第三导轨(963)上，第三滑块(962)与伸缩气缸相连。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，第二手抓(10)包括用于固定在手抓固定架(6)的第二安装板(101)，第二安装板(101)底端设置托盘板(102)，在托盘板(102)上方设置托盘支撑件(103)，在托盘板(102)两侧的第二安装板(101)上分别设置限位板(104)。