[实用新型]一种机器人的主架构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人的主架构，包括结构相同的底框架和上框架，底框架包括多根横梁，横梁的首位依次固定连接构成底框架，底框架中每根横梁的中部分别与立柱的底端固定，立柱的顶端分别与上框架中对应横梁的中部固定连接，底框架底面分别设置万向轮；一种机器人，包括所述的机器人的主架构，每根立柱上设置手抓固定架，手抓固定架上分别设置用于抓取或放置球形物品或托盘的手抓，手抓固定架与驱动装相连，驱动装置能够控制手抓固定架沿立柱的长边方向上下平移，驱动装置固定在底框架上。本实用新型的三根立柱上均可同时安装不同类型的手抓，机器人无需更换手抓即可抓取或放置球形物体或托盘，大大提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种比赛用机器人的主架构及其使用上述主架构的机器人。

背景技术

机器人技术是一个国家科技水平的重要标志和体现，它在社会生产的许多方面都得到了广泛的应用。近年来，随着计算机的广泛普及，机器人逐渐由工业生产走向了人们的生活，如此广泛的应用使得提高全体国民对机器人的理解显得尤为重要，普及机器人教育势在必行。

为了普及机器人科学技术，培养学生创新能力，促进机器人技术的发展，国内外相继出现了一系列的机器人竞赛，机器人竞赛是一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感器等多个领域的前沿研究和技术融合，集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。

机器人应用技术比赛展示了院校职业技能培训成果，该比赛为参赛队提供了机器人平台，需要在机器人平台上设计加装拾球或托盘的装置，目的是赛出最具高效、稳定的机器人。

现有的参赛机器人常常包括机器人的主架构及其固定在主架构上面的手抓，手抓与驱动装置相连，驱动装置能够控制手抓实现球或托盘的抓取，然而，该类机器人的主架构大多体形庞大、笨重，控制不便，为了提高拾球效率却容易造成机器人动作误判断，随之误动作、准确性差，整个机器人的工作效率被抹杀，另外机器人上通常只设置一种类型(抓取球或者抓取托盘) 的手抓，在比赛过程中，需要更换手抓才能完成不同物体的抓取，更换手抓浪费时间，大大降低了比赛效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术存在的上述缺点，而提供一种机器人的主架构及机器人，一方面，解决了现有机器人的主构架笨重导致的准确性差、效率低的技术问题，另一方面，解决了抓取不同物品时需要更换手抓浪费时间的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人的主架构，包括结构相同的底框架和上框架，底框架包括多根横梁，横梁的首位依次固定连接构成底框架，底框架中每根横梁的中部分别与立柱的底端固定，立柱的顶端分别与上框架中对应横梁的中部固定连接，底框架底面分别设置万向轮。

进一步的，底框架和上框架均包括三根横梁，底框架的三根横梁、上框架的三根横梁和立柱均由截面为U型的槽铝型材制成，槽铝型材的每个侧面上分别设置多个安装孔，通过螺栓和螺母即可实现槽铝型材与各连接件的固定。

进一步的，在底框架中，三根横梁为结构相同的三根U型槽铝型材，横梁的各个角处分别设置倒角面，三根横梁的开口向内侧设置，相邻两根横梁端部的倒角面贴合后，横梁端部的顶面和底面分别通过第一连接件连接固定。

进一步的，立柱的开口朝内设置，立柱的底端和顶端分别通过第二连接件固定在底框架和上框架横梁的中部。

一种机器人，包括上述的机器人的主架构，每根立柱上设置手抓固定架，手抓固定架上分别设置用于抓取或放置球形物品或托盘的手抓，手抓固定架与驱动装置相连，驱动装置能够控制手抓固定架沿立柱的长边方向上下平移，驱动装置固定在底框架上。