[实用新型]万向轮、底盘总成以及机器人

权利要求书

1.一种万向轮，其特征在于，包括：

上顶板；

上支撑架，所述上支撑架设置在所述上顶板的下侧且与所述上顶板枢转配合；

转动轮安装支架，所述转动轮安装支架设置在所述上支撑架的下侧且与所述上支撑架枢转配合，所述转动轮安装支架的一端设置有转动轮；其中

所述上支撑架上设置有至少部分朝向外侧延伸的固定板，所述固定板与所述转动轮安装支架的另一端之间设置有万向轮减振组件。

2.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述上支撑架包括：

上支撑架本体，所述上支撑架本体与所述转动轮安装支架枢转配合；

转动轴，所述转动轴设置在所述上支撑架本体上且朝上延伸，所述转动轴与所述上顶板枢转配合。

3.根据权利要求2所述的万向轮，其特征在于，所述上顶板上设置有轴承，所述转动轴包括：从下向上依次排布的限位段、配合段和固定段，所述限位段的上侧面与所述轴承的下侧面止抵，所述配合段与所述轴承的内圈固定，所述固定段上设置有限位件，所述限位件与所述轴承的上侧面止抵。

4.根据权利要求3所述的万向轮，其特征在于，所述限位件为螺母，所述螺母与所述固定段螺纹配合。

5.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述固定板包括：

第一板部，所述第一板部设置在所述上支撑架上且朝向下方延伸；

第二板部，所述第二板部设置在所述第一板部的自由端且朝向外侧延伸，所述第二板部与所述转动轮安装支架的所述另一端正对；

所述转动轮安装支架的所述一端设置有朝向上方延伸的导向杆，所述导向杆穿过所述第二板部且所述导向杆的自由端与所述第二板部之间设置有所述万向轮减振组件。

6.根据权利要求5所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮减振组件包括：

压簧，所述压簧套设在所述导向杆上，且所述压簧的下端与所述固定板相连，所述压簧的上端与所述导向杆的自由端相连。

7.根据权利要求5所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮减振组件还包括：压簧下安装部和压簧上安装部，所述压簧下安装部与所述压簧的下端相连且套设在所述导向杆上，所述压簧上安装部与所述压簧的上端相连且套设在所述导向杆上，所述导向杆的自由端设置有与所述压簧上安装部止抵的限位螺母。

8.根据权利要求5所述的万向轮，其特征在于，所述转动轮安装支架的所述另一端与所述第二板部之间设置有弹性垫。

9.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述转动轮为球轮。

10.一种底盘总成，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的万向轮。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求10所述的底盘总成。