[实用新型]一种海底门水下堵漏机器人

权利要求书

1.一种海底门水下堵漏机器人，其特征在于，包括磁力吸附装置、密封装置、机器视觉装置、动力装置、箱体装置和遥控装置，密封装置和磁力吸附装置设置于箱体装置的上端，机器视觉装置设置于箱体装置上，动力装置设置于箱体装置的下部，遥控装置设置于箱体装置内部，遥控装置分别与磁力吸附装置、机器视觉装置、箱体装置和动力装置连接；磁力吸附装置用于将所述的海底门水下堵漏机器人整体与漏水船体外侧固连，密封装置用于将漏水船体的漏点封堵后并将其与海水隔开，机器视觉装置用于获取视野，动力装置用于所述的海底门水下堵漏机器人水下运动和调整姿态，箱体装置用于调整所述的海底门水下堵漏机器人整体浮力，遥控装置用于收发外部无限信号，并根据外部信号协调各装置运作。

2.根据权利要求1所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，磁力吸附装置包括电磁铁和电磁铁座，电磁铁通过电磁铁座分布于箱体装置的上端。

3.根据权利要求2所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，电磁铁的个数为多个，电磁铁分为两排，均匀分布于箱体装置的上端，电磁铁通电后形成磁吸点阵。

4.根据权利要求1所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，密封装置包括橡胶环和橡胶座，橡胶环通过橡胶座布置于箱体装置的上端，在所述的海底门水下堵漏机器人靠近船体时与带修改船体紧密贴合形成密封环境。

5.根据权利要求4所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，橡胶座与箱体装置之间分布有多个肋板。

6.根据权利要求4所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，机器视觉装置设置在所述箱体装置上侧中部，布置于橡胶环内。

7.根据权利要求1所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，机器视觉装置包括相机、伸缩关节和旋转关节，相机设置于旋转关节上，旋转关节设置于伸缩关节上，伸缩关节设置于箱体装置上，伸缩关节与旋转关节联合控制视觉角度。

8.根据权利要求1所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，动力装置包括螺旋桨、动力源和尾舵，螺旋桨与动力源之间连接有连接轴，动力源固设于箱体装置上，连接轴和尾舵均连接于箱体装置的下端。

9.根据权利要求1所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，箱体装置为空腔结构，箱体装置上设有水泵，水泵用于将外部的水从箱体装置的空腔内排除或吸入。

10.根据权利要求1所述的海底门水下堵漏机器人，其特征在于，遥控装置包括无限信号收发及处理模块和运动协调控制模块，运动协调控制模块分别与磁力吸附装置、机器视觉装置和动力装置连接，运动协调控制模块与无限信号收发及处理模块连接。