[实用新型]一种海底门水下堵漏机器人

说明书

本实用新型公开了一种海底门水下堵漏机器人，包括磁力吸附装置、密封装置、机器视觉装置、动力装置、箱体装置和遥控装置，密封装置和磁力吸附装置设置于箱体装置的上端，机器视觉装置设置于箱体装置上，动力装置设置于箱体装置的下部，遥控装置设置于箱体装置内部，遥控装置分别与磁力吸附装置、机器视觉装置、箱体装置和动力装置连接；磁力吸附装置用于将本设备与船体外侧固连，密封装置用于海水隔开，机器视觉装置用于获取视野，动力装置用于本设备水下运动和调整姿态，箱体装置用于调整本设备的整体浮力，遥控装置用于收发外部无限信号并协调各装置运作。实现水上遥控操作即可完成堵漏作业，有效减轻工作人员的负担，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及水下作业设备技术领域，具体涉及一种海底门水下堵漏机器人。

背景技术

船舶在长久运行后，由于腐蚀等原因造成船舶海门处阀损坏。阀门损坏，将对船舶的正常运作造成极大影响。目前，对于此种故障阀门的维修是将船舶驶回船坞修理。维修周期长，成本高昂，对船舶的工作周期影响大。而若不进坞，在水上修理阀门，首先就是要从外部封锁海水入口，阻止水流进入船舶内部，然后将多余的水排除方能满足修理作业的而条件。

目前的堵漏方法主要是潜水潜入船底作业，将堵漏装置固定于海底门处。专利“浮船坞海底门水下封堵水密装置”，专利申请号为200920039083.X，公开一种浮船坞水上修理时的海底门水下封堵水密装置，潜水员通过拧紧构型螺丝组件，使水密门盖和密封垫贴紧船体外侧，达到密封效果。专利“海底门外部的封堵装置”，专利申请号为201621081376.0，公开一种海底门外部封堵装置，潜水员将锁紧钩与海底门格栅锁紧限位，然后拧紧锁紧螺母，使密封胶条贴紧海底门外沿达到密封效果。以上两种装置需要潜水员下水操作，对潜水员技术和体能要求高。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种海底门水下堵漏机器人，实现水上遥控操作即可完成堵漏作业，有效减轻工作人员的负担，提高工作效率。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种海底门水下堵漏机器人，包括磁力吸附装置、密封装置、机器视觉装置、动力装置、箱体装置和遥控装置，密封装置和磁力吸附装置设置于箱体装置的上端，机器视觉装置设置于箱体装置上，动力装置设置于箱体装置的下部，遥控装置设置于箱体装置内部，遥控装置分别与磁力吸附装置、机器视觉装置、箱体装置和动力装置连接；磁力吸附装置用于将所述的海底门水下堵漏机器人整体与漏水船体外侧固连，密封装置用于将漏水船体的漏点封堵后并将其与海水隔开，机器视觉装置用于获取视野，动力装置用于所述的海底门水下堵漏机器人水下运动和调整姿态，箱体装置用于调整所述的海底门水下堵漏机器人整体浮力，遥控装置用于收发外部无限信号，并根据外部信号协调控制磁力吸附装置、机器视觉装置、箱体装置和动力装置运作。

按照上述技术方案，磁力吸附装置包括电磁铁和电磁铁座，电磁铁通过电磁铁座分布于箱体装置的上端。

按照上述技术方案，电磁铁的个数为多个，电磁铁分为两排，均匀分布于箱体装置的上端，电磁铁通电后形成磁吸点阵；电磁铁与遥控装置连接。

按照上述技术方案，密封装置包括橡胶环和橡胶座，橡胶环通过橡胶座布置于箱体装置的上端，在所述的海底门水下堵漏机器人靠近船体时与带修改船体紧密贴合形成密封环境。

按照上述技术方案，橡胶座与箱体装置之间分布有多个肋板。

按照上述技术方案，机器视觉装置设置在所述箱体装置上侧中部，布置于橡胶环内。

按照上述技术方案，机器视觉装置包括相机、伸缩关节和旋转关节，相机设置于旋转关节上，旋转关节设置于伸缩关节上，伸缩关节设置于箱体装置上，伸缩关节与旋转关节联合控制视觉角度；相机、伸缩关节和旋转关节均与遥控装置连接。