[实用新型]一种六杆机构多足机器人

说明书

本实用新型公开了一种六杆机构多足机器人，包括控制装置、锥齿轮减速器和左右对称的腿部机构，控制装置由电源、内置直流电机控制板的控制器、直流电机A和直流电机B组成，直流电机A和直流电机B的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器上；腿部机构由壳板、齿轮传动组件A、齿轮传动组件B、六杆机构和足爪组件组成，其中两个壳板之间安装齿轮传动组件A，另两个壳板之间安装齿轮传动组件B，齿轮传动组件A和齿轮传动组件B均通过六杆机构驱动足爪组件。本实用新型采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求。

技术领域

本实用新型涉及多足机器人技术领域，具体为一种六杆机构多足机器人。

背景技术

机器人技术是科学技术重大成就之一，现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等技术领域。而随着科学技术的进步，机器人的研究已经不仅仅局限于结构化环境的定点作业，而更多地是向着非结构环境下的方向发展，这就要求机器人具备非结构化环境下的适应能力和自主能力。

众所周知，目前的勘测、巡视、侦察机器人的移动方式多为轮式或者履式，轮式移动机构对地形的依赖度较高，不适宜崎岖地形作业，在崎岖和松软路面不仅丧失低能耗的优势，甚至难以通行。履带式机器人虽然能够一定程度的适应松软路面，但仍然不具备很好的越障性能。相比之下，多足机器人仅需要满足一定的离散落足点需求即可实现跨越或攀爬障碍、通过崎岖和松软的路面，对这种地形的适应性较强，对环境的破坏程度也较小。

与轮式机器人或履带式机器人相比，多足机器人具有较高的机动性以及对复杂路面很好的适应性。目前的多足机器人，单足结构大部分采用多自由度机构形式，足爪较长，体积较大，不能满足狭小空间作业的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六杆机构多足机器人，本实用新型采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，销轴能够通过六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，六杆机构能够改变足爪的伸展范围进而改变其伸展长度，任意改变机器人的爬行方式，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求，可以解决现有技术中的足爪较长，体积较大，不能满足狭小空间作业要求的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六杆机构多足机器人，包括控制装置、锥齿轮减速器和左右对称的腿部机构，两个腿部机构之间安装控制装置，所述控制装置由电源、内置直流电机控制板的控制器、直流电机A和直流电机B组成，所述控制器电连接于直流电机A和直流电机B，所述控制器、直流电机A和直流电机B均电连接于电源，直流电机A和直流电机B的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器上，直流电机A、直流电机B和锥齿轮减速器均安装在底板上；

所述腿部机构由壳板、齿轮传动组件A、齿轮传动组件B、六杆机构和足爪组件组成，所述壳板的底部焊接在所述底板上，其中两个所述壳板之间安装齿轮传动组件A，另两个所述壳板之间安装齿轮传动组件B，所述齿轮传动组件A和齿轮传动组件B均通过六杆机构驱动足爪组件。

进一步地，所述齿轮传动组件A由直齿轮A、圆柱辊A、直齿轮B、圆柱辊B和直齿轮C组成，直齿轮A通过平键安装于所述锥齿轮减速器的传动轴上，所述直齿轮A与两侧的直齿轮B和直齿轮C啮合，直齿轮B固定套在圆柱辊A上，直齿轮C固定套在圆柱辊B上。

进一步地，所述圆柱辊A的两端延伸至所述壳板的圆孔内，圆柱辊A的两端均焊接有销轴A，两个所述销轴A在圆柱辊A上呈斜对面结构设置，圆柱辊B的两端延伸至所述壳板的圆孔内，圆柱辊B的两端均焊接有销轴B，两个所述销轴B在圆柱辊B上呈斜对面结构设置。

进一步地，所述齿轮传动组件B由直齿轮D、圆柱辊C、直齿轮E、圆柱辊D和直齿轮F组成，直齿轮D通过平键安装于另一个所述锥齿轮减速器的传动轴上，所述直齿轮D与两侧的直齿轮E和直齿轮F啮合，直齿轮E固定套在圆柱辊C上，直齿轮F固定套在圆柱辊D上。