[实用新型]一种用于转运仓储物料的复合机器人

权利要求书

1.一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：包括小车（1），在小车（1）内安装旋转举升装置（2），在小车（1）的一侧固定连接固定架（3），在固定架（3）内固定连接自适应固定装置（4），自适应固定装置（4）与旋转举升装置（2）对应设置，在固定架（3）上还安装深度相机（5）和传感器组件（6）。

2.根据权利要求1所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：所述小车（1）包括底板（1.1），在底板（1.1）上安装一组车轮架（7），在每个车轮架（7）上均连接对应配合的驱动电机（8）和车轮（9），相应的驱动电机（8）均对应驱动对应的车轮（9），在同侧的两个车轮架（7）上均固定连接一个固定杆（10），在另两个车轮架（7）上均固定一个减震装置（11）。

3.根据权利要求2所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：所述减震装置（11）包括第一连接座（12），在第一连接座（12）内通过第一铰接轴（13）转动配合连接第一转座（14），第一转座（14）通过导向装置（15）连接第二转座（16），在第一转座（14）和导向装置（15）之间还配合连接缓冲件（17），第二转座（16）转动连接第二连接座（18），第二连接座（18）固定连接所述车轮架（7）。

4.根据权利要求2所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：在所述底板（1.1）的外侧设有车厢（1.2），在每个所述车轮（9）上侧的车厢（1.2）上均安装散热窗（38）和透光板（39）。

5.根据权利要求1所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：所述旋转举升装置（2）包括支撑架（19），在支撑架（19）内转动配合连接丝杆（20），在丝杆（20）上套接举升齿环（21），在丝杆（20）上还配合连接丝杆螺母（22），在丝杆螺母（22）上套接旋转齿环（23），在旋转齿环（23）上固定连接举升板（24），在支撑架（19）上连接旋转电机（25），旋转电机（25）驱动连接旋转齿轮（26），旋转齿轮（26）与旋转齿环（23）对应啮合，在支撑架（19）的一侧设有举升电机（27），举升电机（27）驱动连接举升齿轮（28），举升齿轮（28）与举升齿环（21）对应啮合。

6.根据权利要求1所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：所述固定架（3）为方形箱，在固定架（3）外侧设有让位槽（29），在让位槽内安装激光雷达，在固定架（3）的箱体内配合连接所述自适应固定装置（4），在固定架（3）的上侧安装所述深度相机（5）、急停开关（29）和指示灯（30），所述传感器组件（6）包括一组超声波传感器和一组光电传感器，且传感器组件（6）与自适应固定装置（4）分别设置在固定架（3）相对的两侧。

7.根据权利要求1或6所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：所述自适应固定装置（4）固定连接在所述固定架（3）上的支撑架（31），支撑架（31）通过滑轨（32）滑动连接自适应架（33），在自适应架（33）内通过球头（34）连接电磁铁（35），在自适应架（33）内还连接行程开关（36）和限位传感器（37），电磁铁（35）、行程开关（36）和限位传感器（37）均设置在自适应架（33）的同侧。

8.根据权利要求7所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：所述支撑架（31）和所述自适应架（33）的结构相同，它们均为一侧敞口的三角形箱体结构，在三角形箱体的底部均设有固定槽（40）。

9.根据权利要求7所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：在所述自适应架（33）内固定连接两个L形板（41），在两个L形板（41）上分别固定连接所述行程开关（36）和所述限位传感器（37）。

10.根据权利要求1所述的一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：在所述小车（1）的前侧和后侧均安装防撞板（42）。