[实用新型]一种用于转运仓储物料的复合机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于转运仓储物料的复合机器人，包括小车（1），在小车（1）内安装旋转举升装置（2），在小车（1）的一侧固定连接固定架（3），在固定架（3）内固定连接自适应固定装置（4），自适应固定装置（4）与旋转举升装置（2）对应设置，在固定架（3）上还安装深度相机（5）和传感器组件（6）。本实用新型的优点：本装置通过多向移动平台搭载顶升装置与自适应固定装置，实现在广阔区域内，长距离的货物抓取、放置、仓储、运送等功能，能够保证货物的转运过程的固定。通过深度相机识别货物的准确位置，体现了智能化，功能丰富且灵活，可以大大减少人工，是自动化工厂的重要组成，有着广阔的市场。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种用于转运仓储物料的复合机器人。

背景技术

复合机器人是移动机器人的一种，随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用前景。

在工厂中对于仓储自动化需求越来越高，需要针对不同的仓储环境具有不同的机器人以实现具体需求，目前在转移仓储物料时，通过人工驾驶叉车等方式搬运，自动化程度较低，效率较低，人工成本较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于转运仓储物料的复合机器人，以解决上述背景技术中提出现如今的鱼类分拣困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于转运仓储物料的复合机器人，其特征在于：包括小车，在小车内安装旋转举升装置，在小车的一侧固定连接固定架，在固定架内固定连接自适应固定装置，自适应固定装置与旋转举升装置对应设置，在固定架上还安装深度相机和传感器组件。

优选地，所述小车包括底板，在底板上安装一组车轮架，在每个车轮架上均连接对应配合的驱动电机和车轮，相应的驱动电机均对应驱动对应的车轮，在同侧的两个车轮架上均固定连接一个固定杆，在另两个车轮架上均固定一个减震装置。

优选地，所述减震装置包括第一连接座，在第一连接座内通过第一铰接轴转动配合连接第一转座，第一转座通过导向装置连接第二转座，在第一转座和导向装置之间还配合连接缓冲件，第二转座转动连接第二连接座，第二连接座固定连接所述车轮架。

优选地，在所述底板的外侧设有车厢，在每个所述车轮上侧的车厢上均安装散热窗和透光板。

优选地，所述旋转举升装置包括支撑架，在支撑架内转动配合连接丝杆，在丝杆上套接举升齿环，在丝杆上还配合连接丝杆螺母，在丝杆螺母上套接旋转齿环，在旋转齿环上固定连接举升板，在支撑架上连接旋转电机，旋转电机驱动连接旋转齿轮，旋转齿轮与旋转齿环对应啮合，在支撑架的一侧设有举升电机，举升电机驱动连接举升齿轮，举升齿轮与举升齿环对应啮合。

优选地，述固定架为方形箱，在固定架外侧设有让位槽，在让位槽内安装激光雷达，在固定架的箱体内配合连接所述自适应固定装置，在固定架的上侧安装所述深度相机、急停开关和指示灯，所述传感器组件包括一组超声波传感器和一组光电传感器，且传感器组件与自适应固定装置分别设置在固定架相对的两侧。

优选地，所述自适应固定装置固定连接在所述固定架上的支撑架，支撑架通过滑轨滑动连接自适应架，在自适应架内通过球头连接电磁铁，在自适应架内还连接行程开关和限位传感器，电磁铁、行程开关和限位传感器均设置在自适应架的同侧。

优选地，所述支撑架和所述自适应架的结构相同，它们均为一侧敞口的三角形箱体结构，在三角形箱体的底部均设有固定槽。

优选地，在所述自适应架内固定连接两个L形板，在两个L形板上分别固定连接所述行程开关和所述限位传感器。