[实用新型]一种三自由度并联机构搅拌机

说明书

本实用新型公开的一种三自由度并联机构搅拌机，包括有动平台和定平台，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接。本实用新型三自由度并联机构搅拌机，具有两移动和一转动，该转动为空间的球面转动，且伴随一个空间的移动运动，解决了现有搅拌结构单一的问题，使机构的输出端可实现平面移动，从而扩大了搅拌的面积。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种三自由度并联机构搅拌机。

背景技术

并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来，并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度，目前，对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入，但并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单，制造和控制成本相对较低，故在满足预期工作要求的情况下，少自由度并联机器人有其独特的优势。

目前，具有两移动和一转动，该转动为空间的球面转动，且伴随一个空间的移动运动，这种三自由度并联机构比较少见。这类新型并联机构的工作端能够在平面上位移，从而改变搅拌的位置，在搅拌、振动筛等领域具有一定的应用前景。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种三自由度并联机构搅拌机，使机构的输出端可实现平面移动，从而扩大了搅拌的面积。

本实用新型所采用的技术方案是，一种三自由度并联机构搅拌机，包括有动平台和定平台，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；

第一支链包括有依次连接的球副S₁₁、第一连杆、移动副P₁₂、第二连杆及球副S₁₃，球副S₁₁还与定平台连接，球副S₁₃还与动平台连接；

第二支链包括有依次连接的球副S₂₁、第三连杆、移动副P₂₂、第四连杆及球副S₂₃，球副S₂₁还与定平台连接，球副S₂₃还与动平台连接；

第三支链包括有依次连接的球副S₃₁、第五连杆、移动副P₃₂、第六连杆、球副S₃₂，球副S₃₁还与定平台连接，球副S₃₂还与动平台连接；

第四支链包括有依次连接的移动副P₄₁、第七连杆、移动副P₄₂及第八T形连杆，第八T形连杆包括有相互连接的第一横杆及第一竖杆，第一竖杆远离第一横杆的一端与移动副P₄₂连接，第一横杆的两端分别连接有转动副R₄₃及转动副R₄₄；第四支链还包括有第九连杆及第十连杆；转动副R₄₃通过第九连杆与转动副R₄₅连接，转动副R₄₄通过第十连杆与转动副R₄₆连接；转动副R₄₅及转动副R₄₆还分别与动平台连接，移动副P₄₁还与定平台连接。

本实用新型的特征还在于，