[实用新型]一种直驱结构SCARA机器人

权利要求书

1.一种直驱结构SCARA机器人，其特征在于：包括第一旋转关节、第二旋转关节、升降关节和第三旋转关节；所述第一旋转关节由机座、第一臂、第一直驱电机组成；第一直驱电机安装在一机座上，第一臂连接在第一直驱电机的输出端，第一臂由第一直驱电机驱动；

所述第二旋转关节由第一臂、第二臂、第二直驱电机组成；第二直驱上设有一轴承安装孔，轴承安装孔内安装固定有一轴承，第二直驱电机通过轴承与第二臂连接，第一臂和第二直驱电机上的转子安装环连接；

所述升降关节由伺服电机、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、丝杠螺母和丝杠组成；其中丝杠螺母通过花键连接板和花键轴连接，第一同步带轮由伺服电机驱动，同步带驱动第二同步带轮旋转，第二同步带轮和丝杠固定连接，丝杠旋转驱动丝杠螺母作升降运动；

所述第三旋转关节由第三直驱电机、旋转花键螺母和花键轴组成；旋转花键螺母通过其上的安装法兰和第三直驱电机的输出端连接，第三直驱电机驱动花键螺母连同花键轴作旋转运动；

花键轴通过花键连接板和丝杠螺母连接，连接板采用滑轨副来约束上下的升降运动。

2.根据权利要求1所述的直驱结构SCARA机器人，其特征在于：花键轴采用空心结构，花键轴的上部安装有用以跟踪花键轴的旋转位置的第二绝对值编码器。

3.根据权利要求1所述的直驱结构SCARA机器人，其特征在于：伺服电机为绝对值编码器型伺服电机。

4.根据权利要求1所述的直驱结构SCARA机器人，其特征在于：花键连接板固接在第二编码器安装座上，花键轴的上端通过轴承安装在第二编码器安装座中。

5.根据权利要求1所述的直驱结构SCARA机器人，其特征在于：第二直驱电机的尾部安装有第一绝对值式编码器，其中第一绝对值式编码器安装在一第一编码器安装座中。