[实用新型]一种电力线路巡线无人机

权利要求书

1.一种电力线路巡线无人机，该无人机包括机体、电机和螺旋桨，电机、螺旋桨安装在机体上，电机控制螺旋桨的转动，其特征在于，还包括连接在机身上的激光雷达、挂载云台、塔杆检测装置和控制装置；挂载云台上挂载有清障设备；

所述塔杆检测装置包括图像采集模块和激光测距模块，所述的图像采集模块包含了4路图像传感器，图像采集模块识别电力线塔杆，激光测距模块测量当前飞行位置与电力线塔杆之间的距离。

2.根据权利要求1所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述的图像采集模块包含了4路摄像头，分别朝向正下方、与正下方向左偏30°位置、与正下方向右偏30°和正前方设置。

3.根据权利要求1-2任一项所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述机体的对称电机轴距为1550mm，单臂长度为820mm，机身直径为550mm。

4.根据权利要求1-2任一项所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述激光雷达包括激光扫描系统和定位定姿系统，所述激光扫描系统的扫描频率为5～20Hz，测量精度为3cm。

5.根据权利要求4所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述控制装置所述激光雷达还包括多路相机，多路相机完成多个角度的图像采集。

6.根据权利要求5所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述挂载云台上挂载的清障设备是电锯。

7.根据权利要求6所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述电锯的链条转速为8M/S，空载转速为4600转。

8.根据权利要求7所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述挂载云台上挂载的清障设备是机械抓手。

9.根据权利要求8所述的电力线路巡线无人机，其特征在于，所述定位定姿系统的定向精度为0.019°，陀螺量程为±400°/s。