[实用新型]清洁行走装置及光伏阵列

权利要求书

1.清洁行走装置，包括机身与行走轮组件，所述行走轮组件包括多个行走轮，所述行走轮组件连接所述机身，所述机身可变形，其特征在于：所述清洁行走装置还包括：

行走轮摆动驱动组件，所述行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕所述机身摆动。

2.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述行走轮组件包括摆动件，所述摆动件连接所述行走轮，所述摆动件上设置有铰接部，所述铰接部与所述机身铰接。

3.根据权利要求2所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，所述第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，所述第一连接杆与所述摆动件连接，所述拉杆与所述第一连接杆连接，所述摆动驱动装置驱动所述拉杆移动。

4.根据权利要求3所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，所述第二横杆设置在两根所述第二横杆之间，所述第一横杆与所述第二横杆之间铰接连接；

所述行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，所述第二摆动组件包括第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆垂直连接；

相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间夹角变化驱动所述拉杆可沿所述第一连接杆的轴向移动；

相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间的夹角变化驱动所述第二连接杆移动。

5.根据权利要求4所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述第二摆动组件还包括限位块，所述第二连接杆贯穿所述限位块，所述第二连接杆在所述限位块内移动。

6.根据权利要求2所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述行走轮摆动驱动组件包括第三摆动组件，所述第三摆动组件包括转矩输出组件、角度传感器和控制单元，所述角度传感器设置在所述行走轮组件上，所述控制单元与所述角度传感器连接，所述转矩输出组件驱动所述摆动件绕所述铰接部转动，所述控制单元与所述转矩输出组件连接。

7.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述清洁行走装置还包括挂轮组件，所述挂轮组件包括至少一个挂轮与挂轮移动组件，所述挂轮设置在所述行走轮组件上，所述挂轮移动组件驱动所述挂轮绕所述机身摆动，所述挂轮移动组件包括第一固定杆、移动杆、滑块和第二固定杆，所述第一固定杆与所述挂轮连接，所述第一固定杆与所述行走轮连接，所述移动杆与所述挂轮连接，所述移动杆与所述第二固定杆垂直连接，所述移动杆与所述第二固定杆分别贯穿所述滑块，所述移动杆在所述滑块内移动，所述滑块沿所述第二固定杆的轴向移动。

8.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述清洁行走装置还包括挂轮组件，所述挂轮组件包括至少一个挂轮，所述行走轮组件包括行走轮安装座，所述行走轮安装在所述行走轮安装座上，所述挂轮与所述行走轮安装座固定连接。

9.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：

所述行走轮组件包括摆动件，所述摆动件连接在所述机身与所述行走轮之间，所述摆动件上设置有铰接部，所述铰接部与所述行走轮铰接，所述铰接部设置在所述行走轮的行走面的最低点与所述机身之间。

10.光伏阵列，其特征在于：所述光伏阵列包括多个光伏板和过坡控制组件，所述过坡控制组件包括光伏单元以及清洁行走装置，所述光伏单元包括第一光伏板、第二光伏板以及连接桥，所述连接桥设置在所述第一光伏板与所述第二光伏板之间，所述清洁行走装置在所述光伏单元和所述光伏板上行走，所述清洁行走装置为权利要求1至9任一项所述的清洁行走装置。