[实用新型]清洁行走装置及光伏阵列

说明书

本实用新型提供一种清洁行走装置及光伏阵列，光伏阵列包括清洁行走装置，清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动行走轮的行走面绕机身摆动，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。

技术领域

本实用新型涉及太阳能设备领域，具体是涉及一种清洁行走装置及光伏阵列。

背景技术

在现有的光伏板阵列中，每一列光伏板组件中包括多个光伏板，在一列光伏板组件中，光伏板倾斜设置，并且根据光伏板实际环境的设置情况，两个相邻的光伏板之间，并且两个相邻的光伏板之间设置有连接桥，由于两个相邻的光伏板之间有可能存在高度差及前后错位的情况，导致低光伏板、高光伏板以及以上两者之间的连接段形成一条存在坡度的“弯路”，这就要求在此行走的清洁机器人通过此路径时，清洁机器人的行走轮必须有“转弯动作”，但是该“转弯动作”会导致清洁机器人在行走过程中出现行走轮阻力不均衡的情况，从而行走机构会走歪，行走轮脱轨至其中一个行走轮被卡住，无法继续行走；同时这个存在坡度的“弯路”会导致行走机构的前后行走轮分别处于不同路径桥段的时候，行走轮无法与所处的桥段面接触，造成清洁机器人的驱动力下降，难以实现清洁机器人的上坡。

实用新型内容

本实用新型的第一目的是提供一种可适应连接桥形状的清洁行走装置。

本实用新型的第二目的是提供一种具有可适应连接桥形状的清洁行走装置的光伏阵列。

为了实现上述的第一目的，本实用新型提供的清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕机身摆动。

由上述方案可知，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。

进一步的方案是，行走轮组件包括摆动件，摆动件连接行走轮，摆动件上设置有铰接部，铰接部与机身铰接。

可见，摆动件连接行走轮，摆动件上的铰接部铰接于机身，驱动摆动件上的铰接部相对机身转动，带动连接摆动件的行走轮绕机身摆动。

进一步的方案是，行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，第一连接杆与摆动件连接，拉杆与第一连接杆连接，摆动驱动装置驱动拉杆移动。

可见，摆动驱动组件驱动拉杆移动，由于拉杆与第一连接杆连接，第一连接杆与摆动件连接，从而拉杆的移动带动第一连接杆的移动，第一连接杆的移动驱动摆动件上的铰接部转动。

进一步的方案是，机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，第二横杆设置在两根第二横杆之间，第一横杆与第二横杆之间铰接连接；行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，第二摆动组件包括第二连接杆，第一连接杆与第二连接杆垂直连接；相邻的第一横杆与第二横杆之间夹角变化驱动拉杆可沿第一连接杆的轴向移动；相邻的第一横杆与第二横杆之间的夹角变化驱动第二连接杆移动。

可见，当第一横杆与第二横杆发生变化时，驱动拉杆沿第一连接杆的轴向移动，也驱动第二连接杆移动，由于第二连接杆连接第一连接杆，从而带动第一连接杆转动，从而带动连接第一连接杆的摆动件摆动。