[实用新型]一种基于RFID的码垛机器人

权利要求书

1.一种基于RFID的码垛机器人，其特征在于：其包括：底座(2)、操控台(3)、连接架(4)、臂舵机(5)、小臂连杆(6)、大臂连杆(7)和货爪(8)；

所述底座(2)位于码垛机器人的底端，底座(2)上开有固定孔，用来固定码垛机器人；

所述操控台(3)固定安装在底座(2)的上部,所述操控台包括转动台(305)、传动柱(304)、电机箱(303)、处理器(301)、RFID读写器(302)以及箱体；所述箱体固定安装在底座(2)上，箱体内部固定安装有处理器(301)、电机箱(303)和RFID读写器(302)；所述传动柱(304)从箱体顶部中间垂直穿过箱体底端连接到电机箱(303)，传动柱(304)的顶端固定连接转动台(305)的中心位置；

所述连接架(4)固定在操控台(3)的转动台(305)上部，连接架(4)的第一侧面固定连接有臂舵机(5)，所述小臂连杆(6)为多级连杆结构，小臂连杆(6)的第一端与大臂连杆(7)的第一端同轴并位于连接架(4)的中间，小臂连杆(6)的第二端活动连接有货爪(8)，所述大臂连杆第二端连接小臂连杆(6)，连接点位于小臂连杆第二端附近；

所述货爪(8)包括爪舵机(801)、减压器(802)、RFID读写器附加天线(803)、两个爪臂(804)和夹板(805)；所述爪舵机(801)为扁平圆柱形，爪舵机(801)的第一平面的中心连接在小臂连杆(6)的第二端；两个爪臂(804)的第一端对称安装在爪舵机(801)的第二平面边缘，两个爪臂的第二端都安装有夹板(805)，爪舵机(801)的第二平面的中心安装有减压器(802)，所述减压器(802)中安装有RFID读写器附加天线(803)。

2.根据权利要求1所述的一种基于RFID的码垛机器人，其特征在于：所述爪舵机(801)的第二平面的中心安装有减压器(802)，所述减压器(802)中安装有RFID读写器附加天线(803)具体为：

所述减压器(802)包括减压器底座、弹簧柱以及压板；所述减压器底座、弹簧柱以及压板依次连接后，将减压器底座固定安装在爪舵机(801)的第二平面中间；

所述减压器(802)的压板中间嵌入安装有RFID读写器附加天线(803)，RFID读写器附加天线(803)与操控台(3)中的RFID读写器(302)连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于RFID的码垛机器人，其特征在于：

所述操控台(3)中，所述处理器(301)分别与所述RFID读写器(302)、所述电机箱(303)和所述RFID读写器附加天线(803)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于RFID的码垛机器人，其特征在于：

所述小臂连杆(6)为四级连杆结构，大臂连杆(7)包括第一大臂连杆和第二大臂连杆，第一大臂连杆和第二大臂连杆都为摇臂，小臂连杆(6)第一端和第一大臂连杆(7)第一端同心通过轴承安装在连接架(4)的第一侧板和第二侧板之间，第一大臂连杆第二端和小臂连杆(6)的第3级连杆相连接，第二大臂连杆第二端和小臂连杆(6)的第4级连杆相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于RFID的码垛机器人，其特征在于：

所述臂舵机(5)的内部有主动齿轮(501)和从动齿轮(502)，主动齿轮(501)的顶部搭接相连从动齿轮(502)，从动齿轮(502)的齿轮轴通过轴承搭接在连接架(4)的轴承支撑孔上，轴承通过键与大臂连杆(7)第一端连接，臂舵机(5)控制主动齿轮(501)运动，主动齿轮(501)与从动齿轮(502)啮合传输动力。