[实用新型]一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置有效
申请号: | 201920972633.7 | 申请日: | 2019-06-26 |
公开(公告)号: | CN211878189U | 公开(公告)日: | 2020-11-06 |
发明(设计)人: | 王晓龙;刘海颖;冯建鑫;徐子牟;王景琪;陈捷 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | G01S19/42 | 分类号: | G01S19/42;G01C21/16;G01S11/12;G06T7/70 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 贺翔 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 改进 优化 slam 协同 视觉 导航 装置 | ||
1.一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置,其特征在于,包括:信号采集模块,前端处理模块,后端处理模块,信息通讯模块;所述信号采集模块包括单目视觉传感器;所述前端处理模块包括信号处理系统与数传;所述后端处理模块包括数据计算系统;所述信息通讯模块包括数传模块和图传模块;所述信号采集模块将视频信号采集后,传送给所述前端处理模块进行前期处理,得到关键帧信息与特征点信息后,传送给所述后端处理模块,所述后端处理模块对对应关键帧的特征点进行位姿解算和状态估计,并将结果传送给控制系统,各个模块之间以及各个模块与控制系统之间的联系都依靠信息通讯模块实现。
2.根据权利要求1所述的基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置,其特征在于,所述前端处理模块中的信号处理系统为基于STM32的信号处理系统,所述数传为433Mhz数传;所述后端处理模块中的数据计算系统为基于单片机的数据计算系统;所述信息通讯模块中的数传模块为安置在各个智能体上用于传输数据的433Mhz的数传模块,所述图传模块为5.8Ghz的图传模块;所述智能体包括:空中智能体和地面智能体,所述空中智能体和地面智能体使用Mavlink通讯协议通过433MHz数传与蘑菇天线进行数据交互和传输。
3.根据权利要求2所述的基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置,其特征在于,所述地面智能体为携带有GNSS接收机、惯性导航传感器、单目视觉传感器、433MHz数传和基于STM32的处理系统构成的无人智能小车,所述空中智能体为携带有GNSS接收机、加速度传感器、陀螺仪、单目视觉传感器、433MHz数传和基于STM32的处理器系统构成的智能无人机;各传感器均通过连接到STM32,将数据传送至处理器中进行处理,需要交互的信息通过连接在STM32通信端口的数传和蘑菇天线进行。
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G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置