[实用新型]一种搬运机器人的行走装置

说明书

本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的行走装置，包括支撑板，所述支撑板上连接有四个矩阵分布的安装套筒，所述安装套筒中活动插接有中心套筒，所述中心套筒通过轴承固定套接有行走轮；所述中心套筒中固定插接有滑套，所述滑套中滑动插接有移动杆，所述移动杆远离安装套筒的一端连接有限位盘。将带有行走轮的中心套筒插入安装套筒中，插杆插入安装套筒的通孔中，安装套筒和中心套筒的相对位置被固定，行走轮被安装在支撑板上，本装置采用活动插接的方式安装，安装拆卸，简单快速，节省时间。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的行走装置。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

搬运机器人的行走装置，多由控制装置控制行走轮行走，行走轮固定安装在行走装置上，安装拆卸时，较为麻烦。针对上述问题，设计一种搬运机器人的行走装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的行走装置，以解决上述技术问题。

本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

一种搬运机器人的行走装置，包括支撑板，所述支撑板上连接有四个矩阵分布的安装套筒，所述安装套筒中活动插接有中心套筒，所述中心套筒通过轴承固定套接有行走轮；

所述中心套筒中固定插接有滑套，所述滑套中滑动插接有移动杆，所述移动杆远离安装套筒的一端连接有限位盘，所述移动杆活动套接有弹簧，弹簧的两端分别与限位盘和滑套连接，所述移动杆靠近安装套筒的一端通过连接杆铰接有插杆，插杆远离连接杆的一端活动贯穿中心套筒和安装套筒上的通孔。

优选的，每个所述中心套筒内部的连接杆和插杆组合结构均有两个，且呈对称设置。

优选的，所述中心套筒内侧壁上开设的螺纹段螺纹连接有大头螺钉，大头螺钉的大头端位于中心套筒的外部，对位于中心套筒内部的部件进行防护。

优选的，所述大头螺钉大头的半径和中心套筒的外径相同。

优选的，所述行走轮包括橡胶轮本体，所述橡胶轮本体上开设有等距离环形分布的八个安装槽，所述安装槽内放置有橡胶防滑段，所述橡胶防滑段的两端厚度小于中间厚度，避免锁紧螺钉凸出于橡胶防滑段，所述橡胶防滑段的两端上开设的通孔中活动插接有锁紧螺钉，锁紧螺钉与橡胶轮本体螺纹连接，橡胶防滑段通过锁紧螺钉固定在安装槽上，橡胶防滑段凸出于橡胶轮本体，增加了整个行走轮与地面之间的摩擦力，保持行走平稳。

优选的，所述安装槽的底壁与橡胶防滑段之间设置有橡胶垫，且可根据橡胶防滑段的磨损程度，选择橡胶垫的厚度，保持行走轮的平稳行进，避免普通行走轮不可逆的磨损情况。

本实用新型的有益效果是：

将带有行走轮的中心套筒插入安装套筒中，插杆插入安装套筒的通孔中，安装套筒和中心套筒的相对位置被固定，行走轮被安装在支撑板上，本装置采用活动插接的方式安装，安装拆卸，简单快速，节省时间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型的行走轮结构示意图；

图4为本实用新型的橡胶防滑段结构示意图；