[实用新型]一种工业机器人全方位夹取装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人全方位夹取装置，涉及工业器械技术领域。包括夹臂，夹臂包括顶部相互插接的左侧板和右侧板，左侧板和右侧板的相对侧固定连接有拉簧，左侧板和右侧板的底部分别固定连接有左底板和右底板，左底板的顶部固定连接有第一伺服电机，左底板的底部固定连接有周转轴座，周转轴座上通过中轴固定连接有从动转盘。通过设置周转轴座，在夹手将潮湿润滑的工件夹取后，设置第一伺服电机，使得夹手围绕中轴反向旋转至镜像位置，并插入左侧板和右侧板之间，在拉簧的作用下进行一定夹紧作用，在夹手围绕中轴反向旋转过程中，工件上下颠倒，便于将一定程度避免潮湿润滑的工件。

技术领域

本实用新型涉及工业机械技术领域，具体为一种工业机器人全方位夹取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在工学机器人所用的夹取装置方面现有的结构设计还存在如下问题：

1、现有技术中，在夹持的工件外部较潮湿润滑时，现有的夹手夹持起时，存在下滑隐患，若采用加大夹持力的方式，可能导致较为脆弱或表面喷涂有其他涂层的造成破坏，影响工件的质量；

2、现有技术中，在机器人夹手夹持后，若输送距离较远，外部潮湿润滑的工件在夹持过程中由于下滑动作，易造成工件坠落，造成跌落破碎，影响工件自身的安全。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人全方位夹取装置，具备一定程度避免潮湿润滑的工件坠落，双重阻止工件坠落，提高装置的夹取安全效果等优点，解决了外部潮湿润滑的工件，易造成工件坠落，造成跌落破碎的问题。

(二)技术方案

为实现上述一定程度避免潮湿润滑的工件坠落，双重阻止工件坠落，提高装置的夹取安全效果的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人全方位夹取装置，包括夹臂，所述夹臂包括顶部相互插接的左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板的相对侧固定连接有拉簧，所述左侧板和右侧板的底部分别固定连接有左底板和右底板，所述左底板的顶部固定连接有第一伺服电机，所述左底板的底部固定连接有周转轴座，所述周转轴座上通过中轴固定连接有从动转盘，所述第一伺服电机的输出轴上固定连接有主动转盘，且主动转盘和从动转盘通过传动带传动连接，所述从动转盘的中轴上通过连接板固定连接有位于左侧板左下部的夹手，所述左侧板和右侧板的相对侧设有滑轮组，所述左侧板和右侧板的相背部固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端固定连接有制动盘，且制动盘和滑轮组的滑轮传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述右侧板的顶部和底部分别固定连接有第一气缸和滑轨机构，所述滑轨机构包括轨板，所述轨板内卡接有滑板，所述滑板的一侧固定连接有位于左侧板和右侧板之间空隙正下方挡条，所述滑板的另一侧固定连接有和第一气缸输出端固定连接的顶板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述挡条为向上弯曲的软性挡板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑轮组包括通过轴座和左侧板和右侧板活动连接的滑轮，且滑轮最底部位于左侧板和右侧板的相对侧底部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹手包括和连接板固定连接的背板，所述背板顶部的两侧通过活动轴活动连接有力臂，所述力臂的底部通过活动轴活动连接有制动杆，所述制动杆之间设有固定连接于背板顶部的第二气缸，所述第二气缸的输出轴和制动杆远离力臂的一端通过活动轴活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左侧板上固定连接有横向的插板并和右侧板插接，且插板的一端固定连接有位于右侧板侧表面的限位圈，所述左侧板和右侧板上插接有插轴。

(三)有益效果