[实用新型]一种电磁寻迹摄像小车

说明书

本实用新型涉及一种电磁寻迹摄像小车，它包括小车（1）、传感器、平衡控制系统和摄像支架（2），所述传感器和摄像支架（2）设置于自动寻迹小车（1）上，所述自动寻迹小车（1）和平衡控制系统电连接，所述传感器和平衡控制系统电连接，所述传感器为电磁传感器，电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，从而使小车（1）精确地按照设定轨道行驶，所述摄像支架（2）的主支架可以同时调整支撑立柱（201）的倾斜角度、摄像头（3）的倾斜角度和高度，使拍摄角度选择性更多，摄像支架（2）的灯架上设置有照射灯（4），无需在场地内单独布置摄像用的采光灯，节省时间和成本。

技术领域

本实用新型涉及一种电磁寻迹摄像小车。

背景技术

自动寻迹小车是一种可以自动识别道路、自动驾驶的模型小车。基于自动寻迹小车的能力，将摄像头设置于自动寻迹小车上，可以通过自动寻迹小车按照指定路线精准拍摄，相比之下人工拍摄或人工控制小车拍摄容易出现操作失误，导致拍摄效果不佳的情况。自动寻迹小车是通过传感器进行定位从而计算路线，目前作为模型小车的主流传感器有，摄像头传感器，线性CCD传感器，超声波传感器，激光传感器，电磁传感器等，摄像头和线性CCD传感器、光传感器，他们容易受到日光或者其他相近波长光源的干扰。也会受到烟雾、灰尘的干扰，使用环境和条件相对比较苛刻，需要在光线条件良好的条件下使用；超声波传感器容易报错，主要原因在于超声波测距传感器是声波发射，具有声波的扇形发射特性，所以当声波经过之处障碍物较多时，反射回来的声波较多，干扰较多，易报错。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响的自动寻迹小车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种电磁寻迹摄像小车，它包括小车、传感器、平衡控制系统和摄像支架，所述传感器和摄像支架设置于自动寻迹小车上，所述自动寻迹小车和平衡控制系统电连接，所述传感器和平衡控制系统电连接。

所述传感器为电磁传感器。电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，电磁传感器是通过感应电磁导线产生的交变磁场，来进行精确寻迹。

所述平衡控制系统为PID环控制系统，所述PID环控制系统包括角度环控制系统、速度环控制系统和转向环控制系统。角度环通过陀螺仪得到车架的姿态角度，通过当前角度与目标角度比对的差值进行一定的计算来控制轮子，以保证车架维持在目标角度附近，总体来说就是直立环保证车架站起来并且稳住；速度环是角度环的辅助调节，角度环能够保证车架直立，但是不能保证车直立的速度为零，速度环就可以保证车架保持直立的同时控制此时的速度，让车能够以某种速度来行驶；控制车架的方向，控制两轮车转向并且维持车身稳定。

所述摄像支架包括主支架和灯架，所述主支架上设置有摄像头，所述灯架上设置有照射灯。

所述小车至少设置有两个车轮。两个车轮的转向半径小，便于转向，并且两个车轮相比三个以上的车轮，小车底盘的尺寸更小。

所述主支架包括支撑立柱和斜梁，所述斜梁的一端通过管接旋转扣件与支撑立柱连接，所述支撑立柱和斜梁均通过旋转扣件与小车连接，摄像头与主支架通过旋转扣件连接，调整斜梁与支撑立柱的连接位置可以调整摄像头的倾斜角度和高度，调整摄像头与主支架的连接位置可以调整摄像头的高度，所述灯架包括照射灯安装板、多根导向杆和固定架，所述导向杆的一端与照射灯安装板连接，所述导向杆通过旋转扣件与固定架连接，所述固定架与小车连接，调整导向杆的前后位置可以调整照射灯的前瞻位置。

本实用新型具有以下优点：

1、 相对于其他传感器，电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，电磁传感器是通过感应电磁导线产生的交变磁场，来进行精确寻迹；