[实用新型]一种六轴机械臂

权利要求书

1.一种六轴机械臂，其特征在于：包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪；所述驱动臂座设置在箱体上部；大手臂的底端通过第一连接组件与驱动臂座连接，上端与小手臂组件连接；小手臂组件与前爪通过腕部连接；

箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面设置有异形法兰盘，蜗轮轴从箱体上部伸出并穿过异形法兰盘与驱动臂座底部连接，异形法兰盘与蜗轮轴之间设置有第二连接组件；

所述异形法兰盘与箱体之间设置有常规法兰盘，常规法兰盘分别于箱体和异形法兰盘连接；

所述第二连接组件包括蜗轮轴表面套接的轴套，轴套外表面套接有轴承，所述轴套一端固定连接有第一固定环，轴套的另一端设置有圆环形滑筒，圆环形滑筒对应的轴套端的表面上开设有与圆环形滑槽，圆环形滑槽内壁通过弹簧与圆环形滑筒弹性连接。

2.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于：所述第一固定环一侧固定连接有橡胶密封环；所述橡胶密封环相对侧表面均设有紧固夹板，且两个紧固夹板通过固定螺栓进行固定连接。

3.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于：所述轴承一侧与套接在轴套表面的轴承挡环贴合；所述轴承挡环一侧与套接在轴套表面的橡胶套筒固定连接，且橡胶套筒另一端连接有第二固定环。

4.根据权利要求3所述的六轴机械臂，其特征在于：所述第二固定环设置有螺纹孔，对应的圆环形滑筒上设有螺纹沉孔，第二固定环通过螺栓与圆环形滑筒连接。

5.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于：所述圆环形滑槽在轴套端面呈环形分布，数量为3-8个。