[实用新型]一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置

说明书

本实用新型专利涉及一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置。利用本装置搭载激光雷达、惯性导航系统和双光相机等多传感器可以实现无人机对林火蔓延的精准信息获取，为森林灭火管理人员提供必要的消防技术支持。本实用新型所述吊舱尺寸设计都是按照大疆T16无人机取下药桶之后剩余空间尺寸设计，即可以实现与大奖T16无人机的精准搭配连接。所述吊舱和多传感器安装架可以实现多传感器以及辅助设备的安装与固定；所述减震组合件设置有上下减震片和粘弹性减震柱，可以实现多传感器安装架的减震，使拍摄的画面更加清晰；所述云台旋转件设置有上下旋转件、卡位螺栓，可以实现多传感器安装架的多角度旋转。

技术领域

本实用新型涉及一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置，属于林业机械技术领域。

背景技术

森林火灾一直是全世界各国科研工作者亟待解决的问题。通常森林大火发生到一定大的规模后才会被察觉，此时要想再扑灭或者控制都是难以做到的事情，其结果就是造成对环境的严重破坏和财产上、人员上无法挽回的损失。无人机最大的特点就是其可控制性及灵活性，适合于航空拍摄和林火监测，不仅如此，无人机还可以进入火场上空悬停监测。目前利用无人机进行林火的监测已经成为新的趋势，利用无人机针对重点区域进行大规模的监测，即可以节省了人力、财力，也可以提高森林防火的效率。

利用大疆无人机T16承载能力大的优势，将激光雷达、惯性导航系统、双光相机等传感器搭载在此无人机上，进行林火信息的全方位定位和跟踪，故需要设计一款安装多传感器的平台；由于无人机作业时产生的颤抖会影响双光相机拍摄的清晰度，所以需要在此平台上添加减震装置；另外无人机高空拍摄时不能进行俯仰操作，故需要在多传感器安装架上添加一个旋转的装置。基于以上问题，本实用新型设计一款吊舱装置，此吊舱不仅解决了无人机及林火监测传感器的结合，也实现了林火实时监测的功能，同时，对无人机本身改动几乎没有，不需要投入科研力量设计新型无人机，只需要用T16作为一个承载体，将所有监测用的传感器搭载到无人机上，便可以实现专用于林火监测的多功能无人机。此实用新型既可以节约了成本，节省了设计时间，也完成了预定的目标。

实用新型内容

本实用新型提出一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置，以实现利用T16无人机搭载多传感器进行林火监测的需求。更进一步的，以实现利用无人机对林火进行实时监测、对林火火线的跟踪定位、以及林火相对于无人机的位置估计等现实问题。

本实用新型所述的基于大疆T16无人机实现林火监测的多功能吊舱装置，此吊舱通过安装激光雷达、惯性导航系统、双光相机等多个传感器可以实现对林火的蔓延实时监测及定位的作用，此搭载多传感器的吊舱，它包括天线安装架2、预紧装置3、承载板5、减震组合件4、云台旋转件6、多传感器安装架8、无人机与吊舱连接件11等；

天线安装架2为安装固定惯性导航系统15的惯性导航系统测量天线1，此天线安装架2高为0.09m，长为0.5m，通过螺栓与吊舱固定；

承载板5为安装和固定设备必要的承载装置，此承载板5长宽高分别为150mm、250mm、350mm，与T16无人机在取下原有药桶后留下的空隙刚好吻合，承载板5分为上承载板和下承载板，上承载板用于安装电池12和DTU装置13，电池通过下旋转件内卡槽23、尼龙扎绳以及上承载板上的孔配合进行固定，下承载板通过螺栓连接固定开发板14；

预紧装置3分为预紧件螺杆17和预紧件固定件18，固定件与T16无人机横梁卡紧固定，再通过预紧件螺杆17压紧无人机与吊舱连接件11的方法进行加紧，无人机、吊舱以及减震组合件4三者通过螺栓固定连接；

云台旋转件6分为上旋转件19、下旋转件24、卡位螺栓21和固定螺母22；上旋转件19与下旋转件24内有与卡位螺栓21相匹配的下旋转件内卡槽23和上旋转件内卡槽20，上旋转件19与减震组合件4固定连接，下旋转件24与多传感器安装架8相连接，通过旋转下旋转件24使内部的下旋转件内卡槽23与上旋转件内卡槽20相吻合，再配合卡位螺栓21，实现整个云台的旋转，然后通过两个固定螺母将整个卡位螺栓锁紧；