[实用新型]守门员机器人

权利要求书

1.守门员机器人，包含3D摄像头(1)、球门框(7)、安装于球门框（7）底座上的伺服电机（9）、减速机(10)、守门员挡板(8)、红外接近开关(11)，球门旁的控制系统(4)、指示灯(3)、遥控器，其特征是：所述3D摄像头(1)高帧率实时捕获足球的位置，控制系统(4)实时分析足球坐标数据生成足球运动轨迹，并根据轨迹提前预判足球的目标位置，根据预测位置控制伺服电机(9)转动到对应角度，带动守门员挡板(8)将足球扑出球门。

2.根据权利要求1所述的守门员机器人，其特征在于所述3D摄像头（1）是基于飞行时间技术的高帧率深度摄像头。

3.根据权利要求1所述的守门员机器人，其特征在于所述控制系统（4）由电脑主机、伺服控制器、传感控制、功放组成，所述电脑主机负责实时采集3D摄像头（1）的三维图像，实时分析图像获取足球轨迹并判断足球落球点坐标，将坐标转换成电机转动角度，控制伺服电机（9）的转动从而通过减速机（10）、电机舵盘（12）、守门员挡板支架（13）传动到守门员挡板（8）从而将足球准确扑出。

4.根据权利要求1所述的守门员机器人，其特征在于所述球门框（7）的左右两侧装有两个红外接近开关（11），当守门员挡板（8）左右转动到最大角度时将触发红外接近开关（11）从而达到限位的作用，并且可在下一次复位前，根据两红外接近开关（11）触发的脉冲差来标定守门员挡板（8）的居中位置。

5.根据权利要求1所述的守门员机器人，其特征在于守门员挡板（8），由EVA泡棉及碳纤维板组成，以保证守门员挡板（8）具有抗震、重量轻、强度硬的特点。

6.根据权利要求1所述的守门员机器人，其特征在于指示灯（3）包含红色和绿色灯，当系统处于触发识别状态时候自动显示红灯，代表警告，此时不可靠近门框进行捡球，当系统处于非识别触发状态显示绿灯，此时可进入球门回收足球。

7.根据权利要求1所述的守门员机器人，其特征在于球门框（7）底座位置装有具有斜坡特性的电机盖板（14），当足球射入门框后，足球将会自动滚出球门框（7），提高了足球回收的效率并增强了安全。