[实用新型]集群搬运机器人及车辆搬运装置

说明书

本实用新型公开一种集群搬运机器人，该机器人包括机体和设置在所述机体上的两夹臂、第一驱动机构、第二驱动机构，所述第二驱动机构包括两相对间隔设置、用于驱动所述集群搬运机器人行走的驱动轮组，两所述夹臂与所述机体转动连接且位于两所述驱动轮组之间，两所述驱动轮组之间预留有供两所述夹臂转动的转动空间，所述第一驱动机构与所述夹臂连接以用于驱动所述夹臂转动，所述夹臂上设有用于夹持车轮的夹持部以及用于支撑所述集群搬运机器人的支撑轮，两所述夹臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹臂的夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的夹持空间。本实用新型的集群搬运机器人可降低自动停车场的花费成本。此外，本实用新型还公开一种车辆搬运装置。

技术领域

本实用新型涉及智能停车技术领域，特别涉及一种集群搬运机器人及车辆搬运装置。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，智能设备的大范围普及已经让我们的生活变得越来越方便。如汽车停车管理领域，现有的自动停车场已实现通过搬运机器人完成车辆的自动存取功能，驾驶员只需将汽车驶至预设的车辆交接区，停车系统将自动分配搬运机器人将汽车搬运至指定车位上，与传统停车相比，驾驶员可享受更高效的泊车体验，省去寻找车位、倒车入库、寻找车辆、寻找出口、排队收费等繁琐环节，为人们的日常用车提供便利。

目前在自动化停车场中，搬运机器人主要采用的是AGV小车，停车时，待停车辆无需驶入至停车场内，只需停放至车辆交接区的停车平台上，然后经AGV小车运送至指定车位。具体地，车辆交接区处设置有载车板以及用于搭载载车板的车架，待车辆被停放至载车板上以后，AGV小车移动至载车板下方并举升一定高度，以使载车板与车架分离，进而载其移动至指定车位处的车架上进行停放；取车时，亦是由AGV小车配合载车板，将待取车辆自停车位转移至车辆交接区。

从上述内容可知，自动停车场通过传统的AGV小车搬运汽车，需增设与AGV小车相匹配的载车板以及用于搭载载车板的车架，花费成本高，不利于自动停车场的发展。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种集群搬运机器人，旨在解决现有的自动停车场因采用传统的AGV小车搬运模式而导致花费成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种集群搬运机器人，该集群搬运机器人包括机体和设置在所述机体上的两夹臂、第一驱动机构、第二驱动机构，所述第二驱动机构包括两相对间隔设置、用于驱动所述集群搬运机器人行走的驱动轮组，两所述夹臂与所述机体转动连接且位于两所述驱动轮组之间，两所述驱动轮组之间预留有供两所述夹臂转动的转动空间，所述第一驱动机构与所述夹臂连接以用于驱动所述夹臂转动，所述夹臂上设有用于夹持车轮的夹持部以及用于支撑所述集群搬运机器人的支撑轮，两所述夹臂的夹持部相对设置，通过使两所述夹臂的夹持部相靠近以形成用于夹持车轮的夹持空间。

优选地，所述夹臂通过与一可转动地设置在所述机体上的转轴固定连接以与所述机体形成所述转动连接，所述第一驱动机构包括用于驱动所述转轴转动的第一驱动电机。

优选地，所述第一驱动机构还包括与所述转轴固定连接的转动臂、设置在所述机体上的固定件，所述固定件上具有以所述转轴的中心轴线为中心的弧形齿纹段，所述第一驱动电机设置在所述转动臂上，所述第一驱动电机的输出轴上装有与所述弧形齿纹段相啮合的第一齿轮。

优选地，所述驱动轮组包括安装架、转向组件和两相对设置在所述安装架上的驱动轮，所述转向组件包括设置在所述机体上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出轴连接的第二齿轮以及内圈与所述机体固定连接的回转支承，所述回转支承的外圈与所述安装架固定连接并与所述第二齿轮相啮合。

优选地，所述安装架上可转动地设置有连接两所述驱动轮的连接轴，所述驱动轮组还包括驱动组件，所述驱动组件包括第三驱动电机和蜗轮蜗杆传动单元，所述第三驱动电机设置在所述安装架上，所述蜗杆与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述蜗轮与两所述主动轮并列设置在所述连接轴上。