[实用新型]一种四轴并联的磁芯搬运机器人

说明书

本申请实施例公开了一种四轴并联的磁芯搬运机器人，包括夹具旋转单元、夹具移动单元以及夹具安装单元；所述夹具安装单元包括动平台；所述夹具旋转单元包括中心电机、伸缩转轴以及安装盘；所述中心电机与所述安装盘固定连接；所述伸缩转轴的两端分别与所述动平台的中心回转轴和所述中心电机相连；所述夹具移动单元包括三条机械臂，所述机械臂包括减速电机、主动臂以及从动臂；所述减速电机与所述安装盘滑动连接；所述减速电机与所述主动臂固定连接；所述主动臂与所述从动臂枢接；所述从动臂与所述动平台枢接。本实用新型的四轴并联的磁芯搬运机器人，具有位移精度高、响应效率高、工作范围广以及工作效率高的性能。

技术领域

本申请涉及工业搬运机器人技术领域，具体是一种四轴并联的磁芯搬运机器人。

背景技术

在工业中，进行二次包装和物料分拣时，常采用工业分拣机器人代替人力劳动，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人顺应了市场对分拣机械自动化的需求，在重复性、快速性、准确性、危险性的工作上，机器人已经成了工业领域的重要助手。

公开号为CNA 103802094A的中国专利，提供了一种并联机器人，包括中心电机、机器人底板、电机减速器总成、上臂、下臂、下底盘、中心伸缩杆，所述的电机减速器总成安装在机器人底板的下方，以机器人底板的中心呈度分布，所述的上臂和下臂通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成和下底盘由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆连接中心电机和下底盘的中心回转轴。该技术优点在于中心伸缩杆具有伸缩幅度大、滚动摩擦阻力小的特点，能够适应工业生产中的多种二次包装和物料分拣工作。

但是，该技术还存在以下问题：该技术中中心伸缩杆在带动下底盘转动时，下底盘会施加给下臂一个扭转力，在扭转力的作用下，与机器人底板下方固定的电机减速器总成的输出端会通过上臂受到影响，造成电机减速器总成的稳定性下降，进而导致下底盘的移动位置不精确，使机器人对磁芯进行搬运时，不能够精准地抓取磁芯，造成工作效率下降甚至磁芯损坏的问题出现。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题，提供了一种四轴并联的磁芯搬运机器人，通过中心电机同时驱动伸缩转轴和安装盘，使动平台能够在主动臂和从动臂的带动下精准地移动至磁芯所在位置，提高本申请四轴并联的磁芯搬运机器人的夹取精确度和搬运工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种四轴并联的磁芯搬运机器人，包括夹具旋转单元、夹具移动单元以及夹具安装单元；所述夹具安装单元包括动平台；所述夹具旋转单元包括中心电机、伸缩转轴以及安装盘；所述中心电机包括中心电机固定端和中心电机输出端；所述中心电机固定端与所述安装盘固定连接；所述伸缩转轴的两端分别与所述动平台的中心回转轴和所述中心电机的中心电机输出端相连；所述夹具移动单元包括三条机械臂，所述机械臂包括减速电机、主动臂以及从动臂；所述减速电机包括固定端和输出端；所述减速电机固定端与所述安装盘滑动连接；所述减速电机的输出端与所述主动臂固定连接；所述主动臂与所述从动臂枢接；所述从动臂与所述动平台枢接。

基于上述结构，通过减速电机与安装盘滑动连接、主动臂与从动臂枢接以及从动臂与动平台枢接，使动平台在伸缩转轴的带动下转动时，减速电机可以在安装盘上以相应转动角度作出转动，防止主动臂与从动臂之间产生扭转力的作用，进而使动平台能够在主动臂和从动臂的带动下精准地移动至磁芯所在位置，提高本申请四轴并联的磁芯搬运机器人的夹取精确度和搬运工作效率。

作为优选，所述伸缩转轴穿过所述安装盘设置；所述中心电机顶部固定有电机安装座；所述电机安装座与所述减速电机固定端顶部之间固定有弹性件；所述弹性件的张紧长度大于所述安装盘至所述减速电机固定端顶部间的竖直距离。

进一步地，通过在电机安装座和减速器之间设置的弹性件，弹性件可以对夹具移动单元施加拉力，防止减速电机与安装盘的滑动不顺畅，避免机器人运行不稳定，从而提高后续动平台位移的精确度。