[实用新型]一种机械手爪中工件的吸附机构

说明书

本实用新型提供了一种机械手爪中工件的吸附机构，属于机械技术领域。安装柱的下段为中空结构，安装柱内转动连接有一转筒，转筒内螺纹连接有一吸料管，吸料管内花键连接有一限位杆，限位杆与安装柱固定相连，吸料管的下端设置有电磁吸附件；电磁吸附件包括固定在吸料管下端的吸附头，吸附头内具有一插孔，吸附头内固定设置有一衔铁块，衔铁块上绕设有通电线圈，限位杆的下端固定设置有能够插设在插孔内的顶杆，通电线圈的一端与一电源的负极相连，触头一和触头二均设置在插孔的内壁上，插孔内滑动连接有一接触块，接触块与插孔底部之间通过一处于压缩状态下的复位弹簧相连。本实用新型具有取件可靠、释放干脆等优点。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种机械手爪中工件的吸附机构。

背景技术

从事生产活动中，在高温、多粉尘等恶劣的工作环境中，为了提高生产效率、降低劳动强度以及节约人力成本等，重复性的劳动逐渐被机械替代。采用机械臂将零件从一个工位搬运至另一个工位，需要在机械臂末端安装执行器，如吸盘、机械手爪及托持架等。

对于轴类工件的取拿，由于其平滑，抓取精度和效率较低，特别是小尺寸的轴类工件，机械臂末端不宜安装较多的电气控制件和驱动元件，这样会增大机械臂自重和体积。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种机械手爪中工件的吸附机构，本实用新型所要解决的技术问题是如何使取件可靠、释放工件干脆。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手爪中工件的吸附机构，其特征在于，本机械手爪包括基板和固定在基板上的安装柱，所述安装柱的下段为中空结构，所述安装柱内转动连接有一转筒，所述转筒内螺纹连接有一吸料管，所述吸料管内花键连接有一限位杆，所述限位杆与安装柱固定相连，所述吸料管的下端设置有电磁吸附件，本机械手爪用于对铁质工件的夹持；

所述电磁吸附件包括固定在吸料管下端的吸附头，所述吸附头内具有一插孔，所述吸附头内固定设置有一衔铁块，所述衔铁块上绕设有通电线圈，所述限位杆的下端固定设置有能够插设在插孔内的顶杆，所述通电线圈的一端与一电源的负极相连，所述电源的正极连接一触头一，所述通电线圈的另一端连接一触头二，所述触头一和触头二均设置在插孔的内壁上，所述插孔内滑动连接有一接触块，所述接触块与插孔底部之间通过一处于压缩状态下的复位弹簧相连。

驱动转筒顺时针旋转，位于转筒内的吸料管下移，吸料管下端的电磁吸附件将工件吸附，转筒反向旋转，位于转筒内的吸料管上移，断开电磁吸附件的电路，使磁力消失，工件受重掉离。

整个过程简单可靠，确保逐一取拿工件，且不会导致工件卡死等情况。

工件在下料时，通过外部控制通电线圈的断开，在取件时又重新导通通电线圈，这样对机械手爪的协同控制要求较高，容易出现误操作，为了解决这一问题，在限位杆的下端固定设置一顶杆，该顶杆在吸附头上移时，与插孔配合，驱使接触块下移，使通电线圈断开，自动完成对通电线圈的断路，避免工件因吸附力而不能够顺畅的脱离吸附头，导致下料不彻底，在吸料管下移时，顶杆脱离插孔，通电线圈重新通电。

在上述的一种机械手爪中工件的吸附机构中，所述吸附头的下端面呈上凹的U型曲面。

吸附头下端面呈曲面，该曲面呈U型，与工件的曲面配合，轴类工件能够在吸附力作用下自动摆正位置，使轴类工件的轴线位于两个夹板之间，避免夹板对其的干涉导致工件不能够顺畅的被提升。

附图说明

图1是本机械手爪的正视图。

图2是本机械手爪的立体结构示意图。

图3是本机械手爪在张开状态下的截面图。

图4是本机械手爪在收拢状态下的截面图。

图5是图3中局部A的放大图。