[实用新型]一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种柔性结构，其特征在于：包括沿着一轴线依次间隔设置的第一膜片、摆动件及第二膜片；

所述摆动件设有相互垂直的两个枢轴，两个所述枢轴分别枢接在所述第一膜片和所述第二膜片上，以使所述第一膜片和所述第二膜片可在偏离轴线的方向上扭动，且所述第一膜片与所述第二膜片二者保持同步旋转连接。

2.如权利要求1所述的柔性结构，其特征在于：所述第一膜片与所述第二膜片之间的装配面上设有相互咬合的结构，所述相互咬合的结构包括分别设置在两个相邻装配面上的凸块和凹槽。

3.一种柔性连接件，其特征在于：包括沿着一轴线依次间隔设置的后膜片、第一摆动件、中膜片、第二摆动件及前膜片；

所述第一摆动件和所述第二摆动件均具有相互垂直的两个枢轴；

所述第一摆动件的两个枢轴分别枢接在所述后膜片与所述中膜片上，所述第二摆动件的两个枢轴分别枢接在所述前膜片与所述中膜片上，以使所述后膜片、所述中膜片和所述前膜片可偏离轴线的方向上扭动，且三者保持同步旋转连接。

4.如权利要求3所述的柔性连接件，其特征在于：所述后膜片与所述中膜片之间的装配面上、所述前膜片与所述中膜片之间的装配面上均设有相互咬合的结构，所述相互咬合的结构包括分别设置在两个相邻装配面上的凸块和凹槽。

5.如权利要求3所述的柔性连接件，其特征在于：所述后膜片和所述中膜片之间压缩有数个第一弹性件，数个所述第一弹性件均匀分布在轴线的周围；

所述前膜片和所述中膜片之间压缩有数个第二弹性件，数个所述第二弹性件均匀分布在轴线的周围。

6.如权利要求5所述的柔性连接件，其特征在于：所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧，且均设有四个。

7.如权利要求3所述的柔性连接件，其特征在于：所述第一摆动件和所述第二摆动件结构一样，均包括一摆动块及四个塞打螺栓，四个所述塞打螺栓两两成对，四个所述塞打螺栓呈十字交叉地固定在所述摆动块的四周。

8.一种执行机构，其特征在于：包括驱动装置、万能套筒及如权利要求3-7任一项所述的柔性连接件；

所述驱动装置和所述万能套筒分别连接在所述柔性连接件的轴向两端。

9.如权利要求8所述的执行机构，其特征在于：还包括微动开关，所述微动开关安装在一触碰面内，所述触碰面与所述轴线垂直；所述微动开关包括触点及触碰弹片，所述触碰弹片受外力推压可形变而与所述触点接触，进而触发所述微动开关。

10.如权利要求9所述的执行机构，其特征在于：还设有支架板，所述支架板固定装设在所述柔性连接件的一侧，所述支架板的前端延伸至所述万能套筒的同一侧；支架板的前端面即为所述触碰面，所述微动开关安装在所述支架板的前端面内。

11.如权利要求10所述的执行机构，其特征在于：所述支架板设有两个，两个所述支架板分别固定装设在所述柔性连接件的相对两侧，每个所述支架板的前端面内均设有两个所述微动开关。

12.如权利要求8所述的执行机构，其特征在于：所述万能套筒包括法兰座及对接端，所述法兰座与所述前膜片固定连接，所述对接端用于与外部工具相连接。

13.如权利要求12所述的执行机构，其特征在于：所述前膜片的前端面设有凹坑，所述凹坑的中间凸设有方块状的连接块，所述万能套筒的法兰座设有与所述凹坑及所述连接块相匹配的结构，用于使二者同轴固定连接。

14.一种机械臂，其特征在于：包括依次连接的数个摆动臂；

其中，最末端的摆动臂上安装有如权利要求8-13任一项所述的执行机构。