[实用新型]一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人

说明书

本实用新型公开了一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人。其中，所述执行机构包括驱动装置、柔性连接件及万能套筒，所述柔性连接件由两个柔性结构串联而成，驱动装置和万能套筒分别连接在所述柔性连接件的轴向两端。本实用新型的柔性连接件可实现驱动装置和万能套筒的柔性连接，并能传递扭矩，在执行机构与操作部件对位不准时，通过柔性连接件的自适应扭动，使得万能套筒与操作部件保持同轴，可降低操作部件出现损坏的几率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人。

背景技术

发电厂的高压配电间，根据容量的大小，其内一般设有为数不少的配电柜。传统技术中，对于配电柜的日常巡检和简单操作，都是人工操作，存在耗时长、效率低的问题，并且存在一定的安全隐患。

机器人技术的发展，极大地改善了上述情况。现有技术中已经存在利用特种机器人来代替人工对配电间进行巡检及简单操作的先例。为了完成这样的简单操作，如倒闸，机器人上一般设置有机械臂，通过机械臂带动其上的执行机构旋转来完成倒闸操作。

然而，在执行机构移动不到位的情况，此时执行机构的枢轴与操作部件的中心线不同轴，强行旋转时，将导致执行机构或操作部件损坏的情况，这种对位不准的情况经常发生。而为了避免出现上述情况，现有技术通过设置一系列的辅助结构来确保执行机构的对位精度，导致成本居高不下。

有鉴于此，急需一种新的技术方案来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术中存在的问题，提供一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的目的之一在于提供一种柔性结构，其包括沿着一轴线依次间隔设置的第一膜片、摆动件及第二膜片；

所述摆动件设有相互垂直的两个枢轴，两个所述枢轴分别枢接在所述第一膜片和所述第二膜片上，以使所述第一膜片和所述第二膜片可在偏离轴线的方向上扭动，且所述第一膜片与所述第二膜片二者保持同步旋转连接。

作为进一步的改进，所述第一膜片与所述第二膜片之间的装配面上设有相互咬合的结构，所述相互咬合的结构包括分别设置在两个相邻装配面上的凸块和凹槽。

本实用新型的目的之二在于提供一种柔性连接件，其包括沿着一轴线依次间隔设置的后膜片、第一摆动件、中膜片、第二摆动件及前膜片；

所述第一摆动件和所述第二摆动件均具有相互垂直的两个枢轴；

所述第一摆动件的两个枢轴分别枢接在所述后膜片与所述中膜片上，所述第二摆动件的两个枢轴分别枢接在所述前膜片与所述中膜片上，以使所述后膜片、所述中膜片和所述前膜片可偏离轴线的方向上扭动，且三者保持同步旋转连接。

作为进一步的改进，所述后膜片与所述中膜片之间的装配面上、所述前膜片与所述中膜片之间的装配面上均设有相互咬合的结构，所述相互咬合的结构包括分别设置在两个相邻装配面上的凸块和凹槽。

作为进一步的改进，所述后膜片和所述中膜片之间压缩有数个第一弹性件，数个所述第一弹性件均匀分布在轴线的周围；

所述前膜片和所述中膜片之间压缩有数个第二弹性件，数个所述第二弹性件均匀分布在轴线的周围。

作为进一步的改进，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧，且均设有四个。

作为进一步的改进，所述第一摆动件和所述第二摆动件结构一样，均包括一摆动块及四个塞打螺栓，四个所述塞打螺栓两两成对，四个所述塞打螺栓呈十字交叉地固定在所述摆动块的四周。