[实用新型]一种下肢康复机器人的足部机构

说明书

本实用新型一种下肢康复机器人的足部机构，包括足底板、导向杆、牵引杆和电动装置固定板，导向杆的下部通过导向孔连接于电动装置固定板，导向杆的底部通过回力弹簧连接于电动装置固定板的底部，电动装置固定板的顶部一侧设有第一电机固定座，另一侧设有轴承固定座，第一电机固定座的顶部设有第一电机，第一电机的输出端连接有第二电机安装框，第二电机安装框的一侧设有连接杆，第二电机安装框内安装有第二电机。本实用新型结构简单，无复杂机械及控制系统，尺寸小巧，安装及维护方便；增加电子理疗仪设施，增加足部的穴位理疗，加快患者恢复；价格低廉，可满足普通家庭患者的需求，可作为家庭式下肢康复仪器推广使用。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复设备技术领域，特别指一种下肢康复机器人的足部机构。

背景技术

下肢瘫患者的康复治疗方式已经从传统的人工物理治疗方式转变为当前涵盖多学科多技术的自动化治疗。机器人技术和康复医学相结合是机器人应用的主要领域之一。现有的下肢康复机器人的足部机构往往存在以下不足：(1)单独的固定式安装的踝关节康复装置使整个下肢的牵引运动轨迹单一，下肢运动空间受限；(2)现有的包含踝关节的下肢康复训练装置的结构尺寸较大。主要原因是要同时考虑多种传感器安装和关节驱动设计方案；(3)只注重关节部位的活动训练，忽略神经系统的回复；(4)现有的康复训练装置造价高昂，一般家庭难以承担高昂的医疗费用，如欧美等发达国家研制出了Lokomat，ALEX，LOPES等机器人，以帮助患者完成康复训练，但是此类机器人系统复杂，造价高昂，一般家庭难以承担高额的医疗费用，且该类设备多用于康复中心，患者锻炼时间有限，效果难以得到保证。

实用新型内容

本实用新型的目的是客服以上问题，提供一种结构简单，尺寸小巧，成本低廉又可促进神经系统恢复的下肢康复机器人的足部机构。

本实用新型一种下肢康复机器人的足部机构，包括足底板和电动装置固定板，所述电动装置固定板位于足底板的下方，所述足底板通过导向杆和牵引杆连接于电动装置固定板，所述导向杆的顶部连接于足底板底部的一端，所述牵引杆的顶部连接于足底板底部的另一端，所述电动装置固定板的一端设有导向孔，所述导向杆的下部通过导向孔连接于电动装置固定板，所述导向杆的底部通过回力弹簧连接于电动装置固定板的底部，所述电动装置固定板的另一端顶部一侧设有第一电机固定座，另一侧设有轴承固定座，所述第一电机固定座的顶部设有第一电机，所述第一电机的输出端通过法兰组件连接有第二电机安装框，所述第二电机安装框的一侧设有连接杆，所述连接杆的一端通过第一轴承连接于轴承固定座，所述第二电机安装框内安装有第二电机，所述第二电机的输出轴端部同轴连接有转盘，所述转盘的一侧偏离转盘中心处设有偏心连接件，所述偏心连接件连接于牵引杆的底部。

优选的，所述导向杆的顶部与牵引杆的顶部均设有球头，所述足底板与牵引杆的连接处和足底板与导向杆的连接处均设有球状凹槽，所述球头压装于球状凹槽内，所述球头与球状凹槽间设有防磨隔垫。

优选的，所述足底板的上部设有内凹槽，内凹槽内设有电子足疗仪。

优选的，所述牵引杆的底部设有第二轴承，且通过第二轴承套接于偏心连接件。

优选的，所述导向孔呈X形旋涡状。

优选的，所述转盘呈椭圆形。

优选的，所述电动装置固定板的底部设有支撑连接板。

优选的，所述足底板上设有足部束缚带。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：本实用新型结构简单，无复杂机械及控制系统，安装及维护方便；结构尺寸小巧能够模拟人足部的活动行为；增加电子理疗仪设施，增加足部的穴位理疗，加快患者恢复，间接提高患者整体的健康状态；价格低廉，可满足普通家庭患者的需求，可作为家庭式下肢康复仪器推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的一种下肢康复机器人的足部机构的结构示意图；