[实用新型]一种工业机器人复合夹具

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人复合夹具，涉及复合夹具技术领域。本实用新型包括连接头；连接头底面固定连接有固定座；固定座底面固定连接有三个限位框架；三个限位框架底部形成夹具工位；固定座底面通过限位框架分别铰接有夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板；夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板一表面均活动设置有一组安装孔；夹嵌面板对应安装孔的位置通过连接件活动安装有夹嵌本体。本实用新型通过夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板的设计，变传统夹具的单一形式为多功能多模块形式，通过形式的转变，从而使该夹具能够实现单体多用，继而有效增加该夹具的使用场景和适用范围。

技术领域

本实用新型属于复合夹具技术领域，特别是涉及一种工业机器人复合夹具。

背景技术

机器人装配系统中，机械臂末端即其动作执行端为了配合各功能模块的使用需要配置夹具，目前配合工业机器人使用的夹具都是一对一的，即一个功能模块对应一个夹具，每更换一次功能模块都要重新置换夹具，专机对应，适配性好，但无法做到单体多用，不利于成本的降低和工作效率的提高。

专利号CN201610919468.X公开了一种工业机器人复合夹具，通过在机器臂末端设置四个斜面，安装四个模块化的功能夹具来实现一机多用的目的，然而该技术方案由于四个功能夹具与连接柱不共线，且夹具座本身不能转动，只能依靠机械臂的转动切换夹具，位置坐标复杂，使得机械臂的控制程序复杂，夹具受力不均，同时各个功能夹具是固定的，在使用其中一个夹具时，难免会因为其他夹具的位置而造成夹具与工件碰撞造成夹头损坏，或工作位置的夹具难以伸至特殊位置的工件部位进行加工，给教学或生产带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，通过-夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板的设计，解决了现有的工业机器人夹具功能单一无法单体多用的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种工业机器人复合夹具，包括连接头；所述连接头底面固定连接有固定座；所述固定座底面固定连接有三个限位框架；三个所述限位框架底部形成夹具工位；所述固定座底面通过限位框架分别铰接有夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板；所述夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板一表面均活动设置有一组安装孔；所述夹嵌面板对应安装孔的位置通过连接件活动安装有夹嵌本体；所述卡头面板对应安装孔的位置通过连接件活动安装有连接卡头；所述吸盘面板对应安装孔的位置通过连接件活动安装有吸盘组件；所述固定座对应夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板的位置均固定安装有第一定位杆；三个所述限位框架底面均固定安装有第二定位杆。

进一步地，所述夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板一表面均开设有一组与第一定位杆、第二定位杆相配合的通孔；所述通孔为圆形孔；所述第一定位杆、第二定位杆周侧面均螺纹连接有固定螺母。

进一步地，所述固定座为带有倒角的正三角形结构；所述连接头顶面设置有法兰连接盘。

进一步地，所述夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板均与夹具工位垂直；三个所述限位框架以固定座重心为轴心呈圆周阵列分布。

进一步地，所述安装孔为弧形孔；所述夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板结构特征相同。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过夹嵌面板、卡头面板和吸盘面板的设计，变传统夹具的单一形式为多功能多模块形式，通过形式的转变，从而使该夹具能够实现单体多用，继而有效增加该夹具的使用场景和适用范围，且通过面板的可转动式设计，能够避免功能切换或工作时，夹具之间互相产生干扰，继而有效提高该复合夹具的实用性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明