[实用新型]一种差动式管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种差动式管道机器人，包括两个箱体、铰链、安装在箱体侧端面的摄像头、驱动轮、遥控终端、控制器和转向轮，所述两个箱体间通过铰链转动连接，所述箱体的底部前后两侧均安装有驱动轮，所述箱体的顶部安装有控制器，所述控制器的顶部安装有遥控终端。本实用新型中，首先，通过挤压弹簧收缩对转向轮受到的冲击力进行缓冲，从而防止转向轮被冲击损坏，从而提升了转向轮的抗冲击性能，其次，通过控制跨越轮向下移动，由此将箱体整体高度顶升，使得驱动轮提升至障碍物的上方，同时，控制跨越轮进行转动，带动箱体向左侧移动，从而带动驱动轮跨越过障碍物，由此提升了管道机器人的障碍跨越性能。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种差动式管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

轮式管道机器人，广泛运用于管道检查工作，然而现有的轮式管道机器人仍存在不足之处：首先，传统的管道机器人转向轮大多与机器人箱体固定连接，机器人拐弯时，冲击力较大时会导致转向轮碰撞损坏，存在转向轮减震效果差的问题，其次，现有的轮式管道机器人在管道内行走时，若管道机器人遇到驱动轮难以跨越的障碍物时，管道机器人将会在管道内卡住，存在管道机器人跨越障碍能力差的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决跨越障碍能力差和转向轮减震效果差的问题，而提出的一种差动式管道机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种差动式管道机器人，包括两个箱体、铰链、安装在箱体侧端面的摄像头、驱动轮、遥控终端、控制器和转向轮，所述两个箱体间通过铰链转动连接，所述箱体的底部前后两侧均安装有驱动轮，所述箱体的顶部安装有控制器，所述控制器的顶部安装有遥控终端，所述箱体的前后端面均通过转轴转动连接有转杆，所述转杆的末端安装有转向轮，所述箱体的前后端面均开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动有滑块，且滑块通过传动杆与转杆传动连接，所述滑块与箱体间通过挤压弹簧弹性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述箱体的底部开设有安装槽，所述安装槽的内侧设置有通过转轴转动连接的呈X结构的两组传动连杆，两组传动连杆的两端均通过转轴转动连接有安装块。

作为上述技术方案的进一步描述：

底部所述两组安装块的底部均安装有跨越轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装槽的内侧安装有两组电动伸缩杆。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述两组电动伸缩杆的输出端分别与顶部所述两组安装块固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述遥控终端的输出端与控制器连接，所述控制器的输出端分别与驱动轮、电动伸缩杆和跨越轮连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，箱体的前后端面通过转轴转动连接有转杆，且转杆的末端安装有转向轮，箱体的内部开设有滑槽，滑槽的内部滑动有滑块，且滑块与转杆通过传动杆传动连接，并且滑块与箱体间通过挤压弹簧弹性连接，当管道机器人转弯时，转向轮先与管道内壁接触，通过管道内壁对转向轮的挤压带动转杆转动，通过转杆的转动带动传动杆推动滑块在滑槽内滑动，通过滑块的滑动推动挤压弹簧收缩，通过挤压弹簧收缩对转向轮受到的冲击力进行缓冲，从而防止转向轮被冲击损坏，从而提升了转向轮的抗冲击性能。